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Datasets and Benchmarking of a path planning pipeline for planetary rovers

Vayugundla, Mallikarjuna und Kuhne, Moritz und Wedler, Armin und Triebel, Rudolph (2022) Datasets and Benchmarking of a path planning pipeline for planetary rovers. In: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Workshop: Evaluating Motion Planning Performance. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Workshop: Evaluating Motion Planning Performance, 2022-10-23 - 2022-10-27, Kyoto, Japan.

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2MB

Offizielle URL: https://motion-planning-workshop.kavrakilab.org/papers/arches.pdf

Kurzfassung

We present datasets of 2.5D elevation maps of planetary environment that were collected on Mt. Etna during the space-analogous ARCHES mission [1]. In addition to the raw elevation maps, we provide cost maps that encode the traversibility of the terrain. We demonstrate how these cost maps are used during our development of mapping and planning algorithms for ground based robots in the context of the planetary rover navigation. More specifically, we use the benchmarking pipeline to evaluate the parameters and choice of methods that are used for the 2.5D cost map generation, which in turn affects the path planning behavior. Finally, we showcase how the provided maps can be supplied as a test environment in Bench-MR, which is a framework for benchmarking of motion planning algorithms for wheeled robots.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/190102/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Datasets and Benchmarking of a path planning pipeline for planetary rovers
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Vayugundla, MallikarjunaMallikarjuna.Vayugundla (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9277-0461NICHT SPEZIFIZIERT
Kuhne, MoritzMoritz.Kuhne (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4053-7510NICHT SPEZIFIZIERT
Wedler, ArminArmin.Wedler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8641-0163NICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:23 Oktober 2022
Erschienen in:2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Workshop: Evaluating Motion Planning Performance
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Mapping, Path Planning, Robotics
Veranstaltungstitel:2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Workshop: Evaluating Motion Planning Performance
Veranstaltungsort:Kyoto, Japan
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:23 Oktober 2022
Veranstaltungsende:27 Oktober 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Planetare Exploration
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Kuhne, Moritz
Hinterlegt am:02 Dez 2022 17:37
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:51

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