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Dynamics and Control of a Reconfigurable Multi-Arm Robot for In-Orbit Assembly

Mishra, Hrishik und De Stefano, Marco und Ott, Christian (2022) Dynamics and Control of a Reconfigurable Multi-Arm Robot for In-Orbit Assembly. IFAC-PapersOnLine, 55 (20), Seiten 235-240. IFAC Secretariat. doi: 10.1016/j.ifacol.2022.09.101. ISSN 2405-8963.

[img] PDF - Verlagsversion (veröffentlichte Fassung)
1MB

Offizielle URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896322012915

Kurzfassung

In this paper, a passivity-based controller is proposed for a reconfigurable multi-arm system, which is employed for in-orbit assembly. The reconfigurable system is composed of multiple anthropomorphic arms which can be connected to a torso or operate independently. The proposed control is applicable for all the morphologies of the multi-arm system while performing several operations required for the assembly task, such as walking on a telescope structure through dedicated mechanical interfaces. The constrained dynamics is exploited to derive a unified joint actuation control law for all the considered operations and morphologies. A Co-simulation framework was developed to simulate the operations for control prototyping, and simulation results prove the effectiveness of the proposed unified controller.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/189342/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Zusätzliche Informationen:Part of special issue: 10th Vienna International Conference on Mathematical Modelling MATHMOD 2022: Vienna Austria, 27–29 July 2022
Titel:Dynamics and Control of a Reconfigurable Multi-Arm Robot for In-Orbit Assembly
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mishra, Hrishikhrishik.mishra (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5025-2447NICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:23 September 2022
Erschienen in:IFAC-PapersOnLine
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:55
DOI:10.1016/j.ifacol.2022.09.101
Seitenbereich:Seiten 235-240
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Kugi, AndreasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Körner, AndreasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kemmetmüller, WolfgangNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Deutschmann-Olek, AndreasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Breitenecker, FelixNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Troch, IngeNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:IFAC Secretariat
Name der Reihe:IFAC-PapersOnLine
ISSN:2405-8963
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion Control - Robots manipulators - Passivity-based control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Mishra, Hrishik
Hinterlegt am:26 Okt 2022 20:45
Letzte Änderung:26 Okt 2022 20:47

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