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A Robotic System for Solo Surgery in Flexible Ureterorenoscopy

Schlenk, Christopher und Klodmann, Julian und Hagmann, Katharina und Kolb, Alexander und Hellings, Anja und Steidle, Florian und Schoeb, Dominik, Stefan und Jürgens, Thorsten und Miernik, Arkadiusz und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2022) A Robotic System for Solo Surgery in Flexible Ureterorenoscopy. IEEE Robotics and Automation Letters, 7 (4), Seiten 10558-10565. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2022.3194668. ISSN 2377-3766.

[img] PDF - Verlagsversion (veröffentlichte Fassung)
2MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9844165

Kurzfassung

Urolithiasis is a common disease with increasing prevalence across all ages. A common treatment option for smaller kidney stones is flexible ureterorenoscopy (fURS), where a flexible ureteroscope (FU) is used for stone removal and to inspect the renal collecting system. The handling of the flexible ureteroscope and end effectors (EEs), however, is challenging and requires two surgeons. In this article, we introduce a modular robotic system for endoscope manipulation, which enables solo surgery (SSU) and is adaptable to various hand-held FUs. Both the developed hardware components and the proposed workflow and its representation in software are described. We then present and discuss the results of an initial user study. Finally, we describe subsequent developmental steps towards more extensive testing by clinical staff.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/188565/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:A Robotic System for Solo Surgery in Flexible Ureterorenoscopy
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schlenk, ChristopherChristopher.Schlenk (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1918-6119NICHT SPEZIFIZIERT
Klodmann, JulianJulian.Klodmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hagmann, Katharinakatharina.hagmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kolb, AlexanderAlexander.Kolb (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hellings, AnjaAnja.Hellings (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Steidle, FlorianFlorian.Steidle (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6935-9810NICHT SPEZIFIZIERT
Schoeb, Dominik, StefanDepartment of Urology, Faculty of Medicine and Medical Center—University of Freiburg, University of Freiburg, Freiburg, Germanyhttps://orcid.org/0000-0001-6394-7064NICHT SPEZIFIZIERT
Jürgens, ThorstenOlympus Winter & Ibe GmbH, Hamburg, GermanyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Miernik, ArkadiuszDepartment of Urology, Faculty of Medicine and Medical Center—University of Freiburg, University of Freiburg, Freiburg, GermanyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115910
Datum:28 Juli 2022
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:7
DOI:10.1109/LRA.2022.3194668
Seitenbereich:Seiten 10558-10565
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
Name der Reihe:IEEE Robotics and Automation Letters
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Medical robots and systems, physical humanrobot interaction, performance evaluation and benchmarking, fURS, DLR MIRO
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Medizinische Assistenzsysteme [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Schlenk, Christopher
Hinterlegt am:30 Sep 2022 11:03
Letzte Änderung:11 Sep 2023 13:25

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