Schlenk, Christopher und Klodmann, Julian und Hagmann, Katharina und Kolb, Alexander und Hellings, Anja und Steidle, Florian und Schoeb, Dominik, Stefan und Jürgens, Thorsten und Miernik, Arkadiusz und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2022) A Robotic System for Solo Surgery in Flexible Ureterorenoscopy. IEEE Robotics and Automation Letters, 7 (4), Seiten 10558-10565. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2022.3194668. ISSN 2377-3766.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9844165
Kurzfassung
Urolithiasis is a common disease with increasing prevalence across all ages. A common treatment option for smaller kidney stones is flexible ureterorenoscopy (fURS), where a flexible ureteroscope (FU) is used for stone removal and to inspect the renal collecting system. The handling of the flexible ureteroscope and end effectors (EEs), however, is challenging and requires two surgeons. In this article, we introduce a modular robotic system for endoscope manipulation, which enables solo surgery (SSU) and is adaptable to various hand-held FUs. Both the developed hardware components and the proposed workflow and its representation in software are described. We then present and discuss the results of an initial user study. Finally, we describe subsequent developmental steps towards more extensive testing by clinical staff.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/188565/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | A Robotic System for Solo Surgery in Flexible Ureterorenoscopy | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 28 Juli 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | IEEE Robotics and Automation Letters | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Band: | 7 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/LRA.2022.3194668 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 10558-10565 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Name der Reihe: | IEEE Robotics and Automation Letters | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2377-3766 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Medical robots and systems, physical humanrobot interaction, performance evaluation and benchmarking, fURS, DLR MIRO | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Medizinische Assistenzsysteme [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Schlenk, Christopher | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 30 Sep 2022 11:03 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 11 Sep 2023 13:25 |
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