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A Comparative Experimental Study of Multi-Tasking Tracking and Interaction Control on a Torque-Controlled Humanoid Robot

Wu, Xuwei und Ott, Christian und Dietrich, Alexander (2022) A Comparative Experimental Study of Multi-Tasking Tracking and Interaction Control on a Torque-Controlled Humanoid Robot. In: 2022 American Control Conference, ACC 2022. 2022 American Control Conference, 2022-06-08 - 2022-06-10, Atlanta, USA. doi: 10.23919/ACC53348.2022.9867784. ISBN 978-166545196-3. ISSN 0743-1619.

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2MB

Kurzfassung

Multi-tasking control exploits kinematic redundancy of robots to attain several control objectives at the same time. To properly coordinate the subtasks according to their importance, they are usually stacked into a prioritized hierarchy. In this work, two passivity-based multi-tasking control strategies developed in our recent work that feature strict prioritization and mathematically proved stability properties, are experimentally compared with a state-of-the-art method using feedback linearization on a torque-controlled humanoid robot. The conducted experimental study aims at providing insights into the practical properties of the controllers in real-world scenarios whence the robot has to execute a mixture of trajectory tracking and physical interaction tasks.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/186484/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Poster)
Titel:A Comparative Experimental Study of Multi-Tasking Tracking and Interaction Control on a Torque-Controlled Humanoid Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Wu, XuweiXuwei.Wu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2616-9149NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2022
Erschienen in:2022 American Control Conference, ACC 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.23919/ACC53348.2022.9867784
ISSN:0743-1619
ISBN:978-166545196-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Multitask Tracking Control, Physical Interaction, Experimental Study
Veranstaltungstitel:2022 American Control Conference
Veranstaltungsort:Atlanta, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:8 Juni 2022
Veranstaltungsende:10 Juni 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Wu, Xuwei
Hinterlegt am:27 Mai 2022 06:56
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:47

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