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A geometric perspective to robot nonlinear oscillations with application to locomotion

Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2022) A geometric perspective to robot nonlinear oscillations with application to locomotion. Workshop in honor of Jean-Paul, 2022-07-11 - 2022-07-12, Toulouse, France.

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Kurzfassung

Controlling motion at low energetic cost, both from mechanical and computational point of view, certainly constitutes one of the major locomotion challenges in biology and robotics. Jean-Paul Laumonde inspired the robotics research community by his geometric approach to understanding biological locomotion principles and transferring them to robots. On this line of thoughts, we attempt to demonstrate that robots can be designed and controlled to walk highly efficient by exploiting resonance body effects, increasing the performance compared to rigid body designs. To do so, however, legged robots need to achieve limit cycle motions of the highly coupled, non-linear body dynamics. This led us to the research of the still not very well understood phenomena of nonlinear system modal oscillations. It turns out that differential geometry is the adequate tool to frame this theory. I will present recent results in this direction from my ERC Advanced Grant project M-Runners.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/186170/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A geometric perspective to robot nonlinear oscillations with application to locomotion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115898
Datum:12 Juli 2022
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robots Interacting, Nonlinear Control, Locomotion
Veranstaltungstitel:Workshop in honor of Jean-Paul
Veranstaltungsort:Toulouse, France
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:11 Juli 2022
Veranstaltungsende:12 Juli 2022
Veranstalter :LAAS, Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:18 Jul 2022 16:31
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:47

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