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MMX Rover Simulation - Robotic Simulations for Phobos Operations

Buse, Fabian und Pignede, Antoine Francois Xavier und Bertrand, Jean und Goulet, Sebastien und Lagebarre, Sandra (2022) MMX Rover Simulation - Robotic Simulations for Phobos Operations. In: 2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022. 2022 IEEE Aerospace Conference (AERO), 2022-03-05 - 2022-03-12, Big Sky, MT, USA. doi: 10.1109/AERO53065.2022.9843391. ISBN 978-166543760-8. ISSN 1095-323X.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9843391

Kurzfassung

The MMX Rover, developed by CNES and DLR, will fly to and explore the surface of the Martian Moon Phobos within the JAXA Martian Moon Exploration Mission. It will be the first wheeled locomotion system in a milli-g environment. In the development of the rover, simulations have been used to test and develop its robotic activities. This paper presents the multi-physics simulations that are being used. The overall simulator setup and its main components are discussed. To provide appropriate simulations for the var-ious topics while maintaining a unified simulator, a modular approach was required. The different modules and their role will be outlined. For this, Dymola's implementation of the Mod-elica modeling language provides the basis, especially regarding multi-body dynamics, and the possibility to include external libraries, e. g. for environment interaction, control logic and visualization. Finally, examples for the simulator used in driving, uprighting, alignment and separation will be presented. These examples illustrate the approach on experiment design, setup and result evaluation. To date the MMX Rover simulator is regarded as an indispensable development and analysis tools, especially since representative lab experiments are much limited when designing a robotic system for milli-g operations. It is also planned to be used during operations phase for planning and analysis.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/186102/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:MMX Rover Simulation - Robotic Simulations for Phobos Operations
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Buse, FabianFabian.Buse (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2279-5735NICHT SPEZIFIZIERT
Pignede, Antoine Francois XavierAntoine.Pignede (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9255-2405NICHT SPEZIFIZIERT
Bertrand, JeanCNES, ToulouseNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Goulet, SebastienCS GroupNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lagebarre, SandraCNES, ToulouseNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2022
Erschienen in:2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/AERO53065.2022.9843391
ISSN:1095-323X
ISBN:978-166543760-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, Simualtion, Terramechanics
Veranstaltungstitel:2022 IEEE Aerospace Conference (AERO)
Veranstaltungsort:Big Sky, MT, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 März 2022
Veranstaltungsende:12 März 2022
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MMX [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik
Hinterlegt von: Buse, Fabian
Hinterlegt am:24 Okt 2022 10:14
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:47

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