Selim, Mostafa (2021) Development, Implementation and Evaluation of a Controller Structure for an Autonomous Robot based on a Fluid Jet Thruster actuation for the Inspection of Aircraft Fuel Tanks. Masterarbeit, Technische Universität Hamburg.
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Kurzfassung
This thesis presents a 6 DOF endoscopic robot design, specialized for visual inspection of aircraft’s kerosene tanks. The kinematic and dynamic models of the robot are introduced. Then, a position controller structure is developed and implemented using ROS. The endoscopic robot is tested in a water tank to simulate the fuel tank and way-points are set for the robot. The accuracy of the robot is evaluated by monitoring its real-time pose using a camera vision algorithm.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/185322/ | ||||||||
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Dokumentart: | Hochschulschrift (Masterarbeit) | ||||||||
Titel: | Development, Implementation and Evaluation of a Controller Structure for an Autonomous Robot based on a Fluid Jet Thruster actuation for the Inspection of Aircraft Fuel Tanks | ||||||||
Autoren: |
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Datum: | 5 Juli 2021 | ||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||
Seitenanzahl: | 77 | ||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||
Stichwörter: | aircraft; fuel tank; maintenance assistance; digitization; inspection; endoscopic; robotics; MRO; control; | ||||||||
Institution: | Technische Universität Hamburg | ||||||||
Abteilung: | Institut für Flugzeugproduktionstechnik | ||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
HGF - Programm: | Luftfahrt | ||||||||
HGF - Programmthema: | Komponenten und Systeme | ||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Luftfahrt | ||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | L CS - Komponenten und Systeme | ||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | L - Wartung und Kabine | ||||||||
Standort: | Hamburg | ||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Instandhaltung und Modifikation > Wartungs- und Reparaturtechnologien | ||||||||
Hinterlegt von: | Heilemann, Florian | ||||||||
Hinterlegt am: | 21 Feb 2022 07:30 | ||||||||
Letzte Änderung: | 02 Mär 2023 10:54 |
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