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Analysis of task decoupling characteristics of null space projector with uncertainty from modelling error

Yun, Wonbum und Lee, Jinoh und Oh, Sehoon (2022) Analysis of task decoupling characteristics of null space projector with uncertainty from modelling error. In: 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022, Seiten 963-964. 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022), 2022-01-09 - 2022-01-12, Narvik, Norway. doi: 10.1109/SII52469.2022.9708792. ISBN 978-166544540-5. ISSN 2474-2317.

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9708792

Kurzfassung

Methods for designing a multitask controller for redundant robots are often implemented by a null space projector. Although null-space projection-based controllers can achieve the task decoupling performance among prioritized tasks, it is vulnerable to uncertainty due to modeling errors in practice. Accordingly, this paper provides an analytical proof of the task coupling effect caused by the uncertainty and verifies it through a simulation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/148175/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Analysis of task decoupling characteristics of null space projector with uncertainty from modelling error
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Yun, WonbumDGISTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, JinohJinoh.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4901-7095NICHT SPEZIFIZIERT
Oh, SehoonDGISTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Januar 2022
Erschienen in:2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/SII52469.2022.9708792
Seitenbereich:Seiten 963-964
ISSN:2474-2317
ISBN:978-166544540-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:redundancy, robot control, dynamics
Veranstaltungstitel:2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022)
Veranstaltungsort:Narvik, Norway
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Januar 2022
Veranstaltungsende:12 Januar 2022
Veranstalter :IEEE/SICE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lee, Dr. Jinoh
Hinterlegt am:11 Jan 2022 16:11
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:46

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