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Experimental Closed-Loop Excitation of Nonlinear Normal Modes on an Elastic Industrial Robot

Bjelonic, Filip und Sachtler, Arne und Della Santina, Cosimo und Albu-Schäffer, Alin (2022) Experimental Closed-Loop Excitation of Nonlinear Normal Modes on an Elastic Industrial Robot. IEEE Robotics and Automation Letters. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2022.3141156. ISSN 2377-3766.

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6MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9674820

Kurzfassung

Adding elastic elements to the mechanical structure should enable robots to perform efficient oscillatory tasks. Still, even characterizing natural oscillations in nonlinear systems is a challenge in itself, which nonlinear modal theory promises to solve. Therein eigenmanifolds generalize eigenspaces to mechanical systems with non-Euclidean metrics and thus characterize families of oscillations that are autonomous evolutions of the robot. Eigenmanifolds likewise provide a framework for deriving feedback controllers to excite and sustain these oscillations. Nevertheless, these results have been so far essentially theoretical. They have been applied on relatively low dimensional systems and almost exclusively in simulation. We aim to bridge the theory to the real-world gap with the present work and show that we can excite nonlinear modes in complex systems. To this end, we propose control strategies that can simultaneously stabilize numerically evaluated eigenmanifolds and sustain oscillations in the presence of dissipation. We then focus on the KUKA iiwa with simulated parallel springs as an example of the highly nonlinear and articulated system. We calculate all the nonlinear modes of the system, and we use the proposed strategies to excite the associated natural oscillations.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/148128/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Experimental Closed-Loop Excitation of Nonlinear Normal Modes on an Elastic Industrial Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bjelonic, Filipfilip.bjelonic (at) gmail.comhttps://orcid.org/0000-0002-4890-3132NICHT SPEZIFIZIERT
Sachtler, ArneArne.Sachtler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4974-4134NICHT SPEZIFIZIERT
Della Santina, CosimoC.DellaSantina (at) tudelft.nlhttps://orcid.org/0000-0003-1067-1134NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115889
Datum:7 Januar 2022
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/LRA.2022.3141156
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Asfour, TamimInstitute for Anthropomatics and RoboticsNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion Control; Dynamics; Modeling, Control, and Learning for Soft Robots
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO], R - Roboterdynamik & Simulation [RO], R - Mechatronik [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Sachtler, Arne
Hinterlegt am:11 Jan 2022 15:37
Letzte Änderung:11 Sep 2023 13:24

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