elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Results of the comrade project: combined control for robotic space- craft and manipulator in servicing missions: active debris removal and re-fuelling

Colmenarejo, P. und Santos, Nuno und Serra, Pedro und Telaar, J. und Strauch, Hans und De Stefano, Marco und Giordano, Alessandro Massimo und Mishra, Hrishik und Lampariello, Roberto und Ott, Christian und Henry, Davide und Visentin, Gianfranco (2021) Results of the comrade project: combined control for robotic space- craft and manipulator in servicing missions: active debris removal and re-fuelling. In: 11th International ESA Conference on Guidance, Navigation & Control Systems. 11th international ESA Conference on Guidance, Navigation and Control Systems (GNC), 2021-06, Virtual Conference.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Kurzfassung

The current space debris environment poses a safety hazard to operational space assets as well as a hazard to public safety and property in cases of uncontrolled re-entry events. The accidental 2009 satellite collision between Iridium-33 and Cosmos-2251 led to a debris cloud with up to 823 new large debris objects catalogued and many others not catalogued. Among the different possible remediation actions to the debris increase it is the Active Debris Removal (ADR). This paper presents the results of ESA funded COMRADE activity, which pertains to the particular ADR technologies that involves a chaser equipped with robot(s) being operated in tight coordination with the chaser platform motion. Historically, decoupled control and collaborative control have shown that solutions based on them seem to work for some simulated cases (e.g. German DEOS mission and ESA e.Deorbit targeting Envisat satellite). However, concerns are raised by the fact that the attribution of control authority to the robot and platform is arbitrary, tailored to the specific situation and may not be adequate if the actual situation in the ADR mission differs from that modelled ahead of the mission. In addition, the rigid attribution of control authority limits the possibility to treat failures and anomalies with a coordinated approach that may use the highly redundant motion ability of the chaser (possibly higher than 12 Degrees Of Freedom, DOF) to continue the operation unaffected by the contingency.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/147154/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Results of the comrade project: combined control for robotic space- craft and manipulator in servicing missions: active debris removal and re-fuelling
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Colmenarejo, P.pcolmena (at) gmv.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Santos, Nunonuno.santos (at) gmv.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Serra, Pedropedro.serra (at) gmv.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Telaar, J.juergen.telaar (at) airbus.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Strauch, HansHans.Strauch (at) airbus.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Mishra, Hrishikhrishik.mishra (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5025-2447NICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8479-2900NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Henry, Davidedavid.henry (at) u-bordeaux.frNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Visentin, GianfrancoGianfranco.Visentin (at) esa.intNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2021
Erschienen in:11th International ESA Conference on Guidance, Navigation & Control Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Robotics, combined control, on-orbit servicing
Veranstaltungstitel:11th international ESA Conference on Guidance, Navigation and Control Systems (GNC)
Veranstaltungsort:Virtual Conference
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:Juni 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - OOS: Virtuelle Realität [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: De Stefano, Marco
Hinterlegt am:10 Dez 2021 00:05
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:45

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.