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A Finite-Gain Stable Multi-Agent Robot Control Framework with Adaptive Authority Allocation

Balachandran, Ribin und Hrishik, Mishra und Panzirsch, Michael und Ott, Christian (2021) A Finite-Gain Stable Multi-Agent Robot Control Framework with Adaptive Authority Allocation. In: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2021. 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021-05-30 - 2021-06-05, Xi'an, China. doi: 10.1109/ICRA48506.2021.9561192. ISBN 978-172819077-8. ISSN 1050-4729.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
4MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9561192

Kurzfassung

Multi-agent control of a robot using multiple controllers is vital in domains like shared control and reliable control. The strategy of assigning a varying priority (authority) to each agent controller, and commanding the robot using an authority-weighted sum of the forces produced by all the agents has been exploited in prior works. In this paper, firstly, we show that this strategy results in a loss of passivity, and we identify the passivity-disrupting scaling-related terms. Secondly, we propose a model independent method to ensure finite-gain L 2 stability of such a generic multi-agent robot control system with time-varying force scaling factors. Thirdly, the analysis is validated with simulations and hardware experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/147106/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Finite-Gain Stable Multi-Agent Robot Control Framework with Adaptive Authority Allocation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Hrishik, MishraHrishik.Mishra (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Panzirsch, MichaelMichael.Panzirsch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0647-7147NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:30 Mai 2021
Erschienen in:2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA48506.2021.9561192
ISSN:1050-4729
ISBN:978-172819077-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:multi-agent systems, authority allocation, shared control
Veranstaltungstitel:2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Xi'an, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:30 Mai 2021
Veranstaltungsende:5 Juni 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Panzirsch, Michael
Hinterlegt am:09 Dez 2021 14:22
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:45

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