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Quadrupedal template model for parametric stability analysis of trotting gaits

Boffa, Lorenzo und Sesselmann, Anna und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2021) Quadrupedal template model for parametric stability analysis of trotting gaits. In: 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2021. IEEE. 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2021-09-27 - 2021-10-01, Prague, Czech Republic (Online). doi: 10.1109/IROS51168.2021.9635974. ISBN 978-166541714-3. ISSN 2153-0858.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
3MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9635974

Kurzfassung

Simple template models have proven useful for understanding the underlying dynamics of legged locomotion. The most common one, the SLIP model, considers the legs as linear springs with constant stiffness, and it explains well the radial dynamics of the legs. However, in order to study the influence of the leg swing dynamics and leg segmentation on gait stability, more complex models are required. This paper introduces a novel template model for quadrupedal gait, which considers these additional aspects. The dynamic behavior of the model is analyzed via numerical simulation, using a continuation approach. By conducting a parametric analysis on the trotting gait and analyzing its stability, we identify the influence of the main model parameters, leading to marginally unstable limit cycles. These numerical results are applicable to the design of more efficient elastic quadrupedal robots.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/146767/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Quadrupedal template model for parametric stability analysis of trotting gaits
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Boffa, LorenzoPolitecnico di MilanoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Sesselmann, AnnaAnna.Sesselmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9996-0455NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:29 Juli 2021
Erschienen in:2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS51168.2021.9635974
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0858
ISBN:978-166541714-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:passive dynamics, locomotion, compliant quadruped
Veranstaltungstitel:2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Prague, Czech Republic (Online)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:27 September 2021
Veranstaltungsende:1 Oktober 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Sesselmann, Anna
Hinterlegt am:06 Dez 2021 10:52
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:45

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