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Distributed semantic mapping for heterogeneous robotic teams

Fanger, Yunis und Bodenmüller, Tim und Triebel, Rudolph (2021) Distributed semantic mapping for heterogeneous robotic teams. In: Proceedings DGR Days 2021, Seite 33. KIT Science Week Scientific Conference and DGR-Days 2021, 2021-10-06 - 2021-10-08, Karlsruhe, Germany.

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Offizielle URL: https://h2t-projects.webarchiv.kit.edu/dgr2021/wp-content/uploads/2021/10/DGR-2021-Proceedings.pdf

Kurzfassung

In this paper we summarize our current work on distributed semantic mapping within heterogeneous robot teams in large scale unstructured environments. We extract semantic information from sensor readings and use it to perform robust registration of sub-maps from different agents. We further use it to reduce network traffic by excluding detected areas of high uncertainty. For fast development and verification of our approaches, we employ a multi-robot real-time simulation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/146660/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Distributed semantic mapping for heterogeneous robotic teams
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Fanger, Yunisyunis.fanger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, TimTim.Bodenmueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0899-361XNICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, Rudolphrudolph.triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2021
Erschienen in:Proceedings DGR Days 2021
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seite 33
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Asfour, TamimInstitute for Anthropomatics and RoboticsNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Brock, OliverTU Berlin, Robotics and Biology LaboratoryNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Burgard, WolframUniversität FreiburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Status:veröffentlicht
Stichwörter:semantic mapping multi-robot
Veranstaltungstitel:KIT Science Week Scientific Conference and DGR-Days 2021
Veranstaltungsort:Karlsruhe, Germany
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 Oktober 2021
Veranstaltungsende:8 Oktober 2021
Veranstalter :KIT
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Multisensorielle Weltmodellierung (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Fanger, Yunis
Hinterlegt am:06 Dez 2021 11:03
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:45

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