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Automated Planning of Workcell Layouts Considering Task Sequences

Bachmann, Timo und Nottensteiner, Korbinian und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2021) Automated Planning of Workcell Layouts Considering Task Sequences. In: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2021, Seiten 12662-12668. 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021-05-30 - 2021-06-05, Xi'an, China. doi: 10.1109/ICRA48506.2021.9561831. ISBN 978-172819077-8. ISSN 1050-4729.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
4MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9561831

Kurzfassung

The initial design of a robotic workcell layout has a large impact on the feasibility and performance of the intended robotic tasks. We define this layout design as a constrained nonlinear optimization problem that aims to optimize the placement of workcell components by minimizing the distance traveled between task sequences while maximizing the robot's manipulability. Suitable constraints guarantee the reachability as well as the absence of collisions. We solve this optimization problem via a genetic algorithm, and demonstrate it in three scenarios for a dual-arm robotic system that assembles product variants out of aluminum profiles.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/146499/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Automated Planning of Workcell Layouts Considering Task Sequences
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bachmann, TimoTimo.Bachmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Nottensteiner, Korbiniankorbinian.nottensteiner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6016-6235NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:18 Oktober 2021
Erschienen in:2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA48506.2021.9561831
Seitenbereich:Seiten 12662-12668
ISSN:1050-4729
ISBN:978-172819077-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Automation Conferences Layout Planning Task analysis Collision avoidance
Veranstaltungstitel:2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Xi'an, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:30 Mai 2021
Veranstaltungsende:5 Juni 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Intelligente Mobilität (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Bachmann, Timo
Hinterlegt am:01 Dez 2021 12:41
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:45

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