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Learning-Based Matching of 3D Submaps from Dense Stereo for Planetary-Like Environments

Liao, Hsuan-Cheng und Giubilato, Riccardo und Stürzl, Wolfgang und Triebel, Rudolph (2021) Learning-Based Matching of 3D Submaps from Dense Stereo for Planetary-Like Environments. In: 20th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2021. International Conference on Advanced Robotics (ICAR), 2021-12-06 - 2021-12-10, Ljubljana, Slovenia. doi: 10.1109/ICAR53236.2021.9659334. ISBN 978-166543684-7.

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Kurzfassung

An autonomous robot typically requires a minimum capability of perceiving the surroundings and locating itself when it is deployed to an unknown environment. Such a task is generally known as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), for which pairwise submap matching is a common foundation for subsequent processes to construct a global map around the robot. While the task has been extensively studied and successfully accomplished with different advanced solutions, their applied domains are rather constrained within indoor or structured regions. In this paper, we enhance a seminal learning-based approach, 3DFeat-Net, with more sophisticated architectures, and evaluate them in extremely unorganized planetary-like environments. Our work demonstrates that the proposed enhancement performs better than classical feature-based algorithms, and therefore outlines a promising direction for future work.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/145787/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Learning-Based Matching of 3D Submaps from Dense Stereo for Planetary-Like Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Liao, Hsuan-Chengh.liao (at) eu.denso.comhttps://orcid.org/0000-0002-6559-0246NICHT SPEZIFIZIERT
Giubilato, RiccardoRiccardo.Giubilato (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3161-3171NICHT SPEZIFIZIERT
Stürzl, WolfgangWolfgang.Stuerzl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2440-5857NICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2021
Erschienen in:20th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICAR53236.2021.9659334
ISBN:978-166543684-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:SLAM, Planetary Robotics, Localization
Veranstaltungstitel:International Conference on Advanced Robotics (ICAR)
Veranstaltungsort:Ljubljana, Slovenia
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 Dezember 2021
Veranstaltungsende:10 Dezember 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - E3D: Algorithmen und Applikation (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Giubilato, Riccardo
Hinterlegt am:23 Nov 2021 09:22
Letzte Änderung:05 Jun 2024 12:04

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