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Robust Vision-Based Pose Correction for a Robotic Manipulator Using Active Markers

Meyer, Lukas und Strobl, Klaus H. und Triebel, Rudolph (2021) Robust Vision-Based Pose Correction for a Robotic Manipulator Using Active Markers. In: ISER 2020: Experimental Robotics, Seiten 533-542. Springer International Publishing. Experimental Robotics, 2021-11-14 - 2021-11-18, Malta. doi: 10.1007/978-3-030-71151-1_47. ISBN 978-3-030-71150-4. ISSN 2511-1256.

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Offizielle URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-71151-1_47

Kurzfassung

Robots with elastic or lightweight components are becoming common in research, but can suffer from undesired positioning imprecision, which motivates a vision-based pose correction of the manipulator. For robotic manipulators that operate outdoors and under changing illumination conditions, robustness of the vision components is of principal concern. We propose a monocular manipulator pose correction based on active markers which are detected by convergence criteria on the image gradient field. We show the capabilities of the method in several outdoor and indoor experiments, considering the use case of a planetary exploration rover prototype equipped with a lightweight robotic arm. The vision-based manipulator pose correction method proves to be successful despite back light, reflections, and image overexposure and additionally allows continued robot operation in the case of extrinsic camera decalibration.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/144941/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Robust Vision-Based Pose Correction for a Robotic Manipulator Using Active Markers
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Meyer, LukasLukas.Meyer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9514-8494NICHT SPEZIFIZIERT
Strobl, Klaus H.klaus.strobl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8123-0606154230996
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2021
Erschienen in:ISER 2020: Experimental Robotics
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1007/978-3-030-71151-1_47
Seitenbereich:Seiten 533-542
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Siciliano, BrunoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Laschi, CeciliaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Khatib, OussamaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer International Publishing
Name der Reihe:Springer Proceedings in Advanced Robotics
ISSN:2511-1256
ISBN:978-3-030-71150-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:manipulation, vision, pose estimation, robust
Veranstaltungstitel:Experimental Robotics
Veranstaltungsort:Malta
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:14 November 2021
Veranstaltungsende:18 November 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Leichtbau-Robotik [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Burkhard, Lukas
Hinterlegt am:08 Nov 2021 10:09
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:44

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