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Hierarchical Control of Redundant Aerial Manipulators with Enhanced Field of View

Fialho Coelho, Andre und Sarkisov, Iurii und Lee, Jongseok und Balachandran, Ribin und Franchi, Antonio und Kondak, Konstantin und Ott, Christian (2021) Hierarchical Control of Redundant Aerial Manipulators with Enhanced Field of View. In: 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2021, Seiten 994-1002. IEEE. 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2021-06-15 - 2021-06-18, Athens, Greece. doi: 10.1109/ICUAS51884.2021.9476739. ISBN 978-073813115-3. ISSN 2575-7296.

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11MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9476739

Kurzfassung

Providing the operator with a good view of the remote site is of paramount importance in aerial telemanipulation. In light of that, this paper proposes the application of a hierarchical control framework in order to tackle the problem of adjusting the field of view of an on-board camera as a secondary task. The proposed approach ensures that the flying base, and consequently the camera, can be steered in order to provide a distant operator with a desired field of view without disturbing the end-effector pose. The approach is focused on aerial manipulators with torque-controlled arms, like the DLR Suspended Aerial Manipulator (SAM), while allowing the base to be directly torque-controlled or, alternatively, through an inner-loop velocity controller. Quantitative, qualitative, and real-scenario experimental validation is carried out using the SAM and confirms the need for such an approach and its efficacy in achieving decoupled field-of-view control.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/144229/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Hierarchical Control of Redundant Aerial Manipulators with Enhanced Field of View
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Fialho Coelho, AndreAndre.Coelho (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0917-5574NICHT SPEZIFIZIERT
Sarkisov, IuriiIurii.Sarkisov (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, JongseokJongseok.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0960-0809NICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Franchi, Antonioa.franchi (at) utwente.nlNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, KonstantinKonstantin.Kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:19 Juli 2021
Erschienen in:2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICUAS51884.2021.9476739
Seitenbereich:Seiten 994-1002
Verlag:IEEE
ISSN:2575-7296
ISBN:978-073813115-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Aerial Manipulation, Whole-Body Control, Teleoperation
Veranstaltungstitel:2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Veranstaltungsort:Athens, Greece
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:15 Juni 2021
Veranstaltungsende:18 Juni 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Intelligente Mobilität (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Fialho Coelho, Andre
Hinterlegt am:12 Okt 2021 11:00
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:43

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