Fialho Coelho, Andre und Sarkisov, Iurii und Lee, Jongseok und Balachandran, Ribin und Franchi, Antonio und Kondak, Konstantin und Ott, Christian (2021) Hierarchical Control of Redundant Aerial Manipulators with Enhanced Field of View. In: 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2021, Seiten 994-1002. IEEE. 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2021-06-15 - 2021-06-18, Athens, Greece. doi: 10.1109/ICUAS51884.2021.9476739. ISBN 978-073813115-3. ISSN 2575-7296.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9476739
Kurzfassung
Providing the operator with a good view of the remote site is of paramount importance in aerial telemanipulation. In light of that, this paper proposes the application of a hierarchical control framework in order to tackle the problem of adjusting the field of view of an on-board camera as a secondary task. The proposed approach ensures that the flying base, and consequently the camera, can be steered in order to provide a distant operator with a desired field of view without disturbing the end-effector pose. The approach is focused on aerial manipulators with torque-controlled arms, like the DLR Suspended Aerial Manipulator (SAM), while allowing the base to be directly torque-controlled or, alternatively, through an inner-loop velocity controller. Quantitative, qualitative, and real-scenario experimental validation is carried out using the SAM and confirms the need for such an approach and its efficacy in achieving decoupled field-of-view control.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/144229/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Hierarchical Control of Redundant Aerial Manipulators with Enhanced Field of View | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 19 Juli 2021 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS 2021 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/ICUAS51884.2021.9476739 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 994-1002 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2575-7296 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-073813115-3 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Aerial Manipulation, Whole-Body Control, Teleoperation | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | 2021 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS) | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Athens, Greece | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 15 Juni 2021 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 18 Juni 2021 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Intelligente Mobilität (RM) [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Fialho Coelho, Andre | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 12 Okt 2021 11:00 | ||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:43 |
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