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Exciting Nonlinear Modes of Conservative Mechanical Systems by Operating a Master Variable Decoupling

Della Santina, Cosimo und Lakatos, Dominic und Bicchi, Antonio und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2021) Exciting Nonlinear Modes of Conservative Mechanical Systems by Operating a Master Variable Decoupling. In: 60th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2021, Seiten 2448-2455. IEEE. CDC, The 60th IEEE Conference on Decision and Control, 2021-12-13 - 2021-12-15, Austin, Texas, USA. doi: 10.1109/CDC45484.2021.9683228. ISBN 978-166543659-5. ISSN 0191-2216.

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2MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9683228

Kurzfassung

Eigenmanifolds extend eigenspaces to nonlinear mechanical systems with possibly non-Euclidean metric. Recent work has shown that hyper-efficient oscillations can be excited by simple controllers, which simultaneously stabilize an Eigenmanifold and regulate the total energy. Yet, existing techniques require imposing assumptions on the system dynamics that may not be fulfilled by the controlled system. This paper overcomes these limitations, by allowing for a partial dynamic compensation, which produces an advantageous decoupling of the system's dynamics. This decoupling happens in a convenient set of coordinates, which are induced by the modal characterization of the mechanical system. Two control algorithms taking advantage of this property are proposed and validated in simulation

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/143345/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Exciting Nonlinear Modes of Conservative Mechanical Systems by Operating a Master Variable Decoupling
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Della Santina, CosimoTU DelftNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, Dominicdominic.lakatos (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1841-9972NICHT SPEZIFIZIERT
Bicchi, AntonioUniversity of Pisa, Italy; Istituto Italiano di Tecnologia, ItalyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115869
Datum:13 Dezember 2021
Erschienen in:60th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/CDC45484.2021.9683228
Seitenbereich:Seiten 2448-2455
Verlag:IEEE
ISSN:0191-2216
ISBN:978-166543659-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Torque, System dynamics, Control systems, Nonlinear dynamical systems, Trajectory, Steady-state, Mechanical systems
Veranstaltungstitel:CDC, The 60th IEEE Conference on Decision and Control
Veranstaltungsort:Austin, Texas, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:13 Dezember 2021
Veranstaltungsende:15 Dezember 2021
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:28 Mär 2022 09:08
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:43

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