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Cooperative Estimation of Maps of Physical and Virtual Radio Transmitters

Ulmschneider, Markus und Gentner, Christian und Dammann, Armin (2021) Cooperative Estimation of Maps of Physical and Virtual Radio Transmitters. In: Proceedings of the 34th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GNSS+ 2021. Proceedings of 34th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GNSS 2021, 2021-09-20 - 2021-09-24, St. Louis. doi: 10.33012/2021.17901. ISBN 978-093640629-9.

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Kurzfassung

In multipath assisted positioning, the spatial information contained in multipath components (MPCs) is exploited, as MPCs are regarded as line-of-sight signals from virtual transmitters. The positions of physical and virtual transmitters can be estimated jointly with the receiver position with simultaneous localization and mapping (SLAM). In our multipath assisted positioning approach called Channel-SLAM, the estimates from a channel estimator are used in a Rao-Blackwellized particle filter which implements SLAM. While the original Channel-SLAM algorithm is a single-user positioning system, we present a comprehensive framework for cooperative Channel-SLAM within this paper. Users cooperate by exchanging maps of estimated transmitter locations. With prior information about the locations of physical and virtual transmitters, the positioning performance of the users increases significantly. The more users contribute to such a transmitter map, the more increases the positioning performance. With simulations in an indoor scenario, we show that the positioning performance is bounded for cooperative Channel-SLAM in the long run.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/142697/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Cooperative Estimation of Maps of Physical and Virtual Radio Transmitters
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ulmschneider, Markusmarkus.ulmschneider (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7241-7057NICHT SPEZIFIZIERT
Gentner, ChristianChristian.Gentner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4298-8195NICHT SPEZIFIZIERT
Dammann, ArminArmin.Dammann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7112-1833NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2021
Erschienen in:Proceedings of the 34th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GNSS+ 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.33012/2021.17901
ISBN:978-093640629-9
Status:veröffentlicht
Stichwörter:cooperative positioning, SLAM, multipath assisted positioning
Veranstaltungstitel:Proceedings of 34th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GNSS 2021
Veranstaltungsort:St. Louis
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 September 2021
Veranstaltungsende:24 September 2021
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation, Navigation, Quantentechnologien
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KNQ - Kommunikation, Navigation, Quantentechnologie
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt Navigation 4.0
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Ulmschneider, Markus
Hinterlegt am:14 Jun 2021 13:40
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:42

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