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Exciting efficient oscillations in nonlinear mechanical systems through Eigenmanifold stabilization

Della Santina, Cosimo und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2020) Exciting efficient oscillations in nonlinear mechanical systems through Eigenmanifold stabilization. IEEE Control Systems Letters, Seite 1. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LCSYS.2020.3048228. ISSN 2475-1456.

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Kurzfassung

Nonlinear modes are a well investigated concept in dynamical systems theory, extending the celebrated modal analysis of linear mechanical systems to nonlinear ones. The present work moves a first step in the direction of combining control theory and nonlinear modal analysis towards the implementation of hyper-efficient oscillatory behaviors in mechanical systems with non-Euclidean metric. Rather than forcing a prescribed evolution, we first investigate the regular behaviors that can be autonomously expressed by the system, and then we design a controller that excites them. A first implementation of this concept is proposed, analyzed, and tested in simulation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/140201/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Exciting efficient oscillations in nonlinear mechanical systems through Eigenmanifold stabilization
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Della Santina, CosimoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115854
Datum:30 Dezember 2020
Erschienen in:IEEE Control Systems Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/LCSYS.2020.3048228
Seitenbereich:Seite 1
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2475-1456
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, stability of nonlinear systems, PID control, flexible structures, control applications
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:11 Jan 2021 09:57
Letzte Änderung:24 Okt 2023 12:04

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