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Using Elastically Actuated Legged Robots in Rough Terrain: Experiments with DLR Quadruped bert

Seidel, Daniel und Hermann, Milan und Gumpert, Thomas und Loeffl, Florian Christoph und Albu-Schäffer, Alin (2020) Using Elastically Actuated Legged Robots in Rough Terrain: Experiments with DLR Quadruped bert. In: 2020 IEEE Aerospace Conference, AERO 2020, Seiten 1-8. IEEE. 2020 IEEE Aerospace Conference, 2020-03-07 - 2020-03-14, Big Sky, USA. doi: 10.1109/AERO47225.2020.9172301. ISBN 978-172812734-7. ISSN 1095-323X.

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4MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9172301

Kurzfassung

This paper addresses walking and balancing in rough terrain for legged locomotion in planetary exploration as an alternative to the commonly used wheeled locomotion. In contrast to the latter, where active balancing is not necessary, legged locomotion requires constant effort to keep the main body stabilized during motion. While common quadrupedal robots require to carefully plan motions through torque control and force distribution, this paper presents an approach where elastic elements in the drive train function as an intrinsic balancing component that allows to ignore inaccuracies in the locomotion pattern and passively accommodate for terrain unevenness. The approach proposes a static walking gait algorithm, which is formulated for a general quadrupedal robot, and a hardware foot design to support the locomotion pattern. The method is experimentally tested on an elastically actuated quadrupedal robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/139409/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Using Elastically Actuated Legged Robots in Rough Terrain: Experiments with DLR Quadruped bert
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Seidel, Danieldaniel.seidel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2240-3850NICHT SPEZIFIZIERT
Hermann, Milanmilan.hermann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Gumpert, ThomasThomas.Gumpert (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Loeffl, Florian Christophflorian.loeffl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6914-5414NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:7 März 2020
Erschienen in:2020 IEEE Aerospace Conference, AERO 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/AERO47225.2020.9172301
Seitenbereich:Seiten 1-8
Verlag:IEEE
ISSN:1095-323X
ISBN:978-172812734-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:actuators, elasticity, gait analysis, legged locomotion, torque control
Veranstaltungstitel:2020 IEEE Aerospace Conference
Veranstaltungsort:Big Sky, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:7 März 2020
Veranstaltungsende:14 März 2020
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Seidel, Daniel
Hinterlegt am:09 Dez 2020 22:40
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:40

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