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Cooperative swarm localization and mapping with inter-agent ranging

Lee, Young-Hee und Zhu, Chen und Giorgi, Gabriele und Günther, Christoph (2020) Cooperative swarm localization and mapping with inter-agent ranging. In: 2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2020. IEEE/ION Position Location and Navigation Symposium 2020, 2020-04-20 - 2020-04-23, USA. doi: 10.1109/plans46316.2020.9110227. ISBN 978-172810244-3. ISSN 2153-3598.

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Kurzfassung

Compared to a single robot, a swarm system can conduct a given task in a shorter time, and it is more robust to system failures of each agent. To successfully execute cooperative missions with multiple agents, accurate relative positioning is important. If global positioning (e.g. with a GNSSbased positioning) is available, we can easily compute relative positions. In environments where a global positioning system is unreliable or unavailable, visual odometry can be applied for estimating each agent's egomotion, by exploiting onboard cameras. Using these self-localization results, relative positions between agents can be estimated, once the relative geometry between agents is initialized. However, since visual odometry is a dead-reckoning process, the estimation errors accumulate inherently without bounds. We propose a cooperative localization method using visual odometry and inter-agent range measurements. Using the proposed method, we can reduce the drifts in position estimates with very modest requirements on the communication channel between agents.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/139363/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Cooperative swarm localization and mapping with inter-agent ranging
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lee, Young-Heeyounghee.lee (at) tum.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zhu, ChenChen.Zhu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4320-4826NICHT SPEZIFIZIERT
Giorgi, Gabrielegabriele.giorgi (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0552-9790NICHT SPEZIFIZIERT
Günther, ChristophChristoph.Guenther (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2020
Erschienen in:2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans46316.2020.9110227
ISSN:2153-3598
ISBN:978-172810244-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:visual navigation; swarm localization; SLAM; cooperative positioning; sensor fusion
Veranstaltungstitel:IEEE/ION Position Location and Navigation Symposium 2020
Veranstaltungsort:USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 April 2020
Veranstaltungsende:23 April 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Luftverkehrsmanagement und Flugbetrieb
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AO - Air Traffic Management and Operation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Kommunikation, Navigation und Überwachung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Zhu, Chen
Hinterlegt am:08 Dez 2020 16:14
Letzte Änderung:07 Jun 2024 11:23

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Cooperative swarm localization and mapping with inter-agent ranging. (deposited 08 Dez 2020 16:14) [Gegenwärtig angezeigt]

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