Vogel, Jörn und Hagengruber, Annette und Iskandar, Maged Samuel Zakri und Quere, Gabriel und Leipscher, Ulrike und Bustamante Gomez, Samuel und Dietrich, Alexander und Höppner, Hannes und Leidner, Daniel und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2020) EDAN - An EMG-controlled Daily Assistant To Help People With Physical Disabilities. In: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020. IEEE. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS, 2020-10-25 - 2020-10-29, Las Vegas, USA. doi: 10.1109/IROS45743.2020.9341156. ISBN 978-172816212-6. ISSN 2153-0858.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9341156
Kurzfassung
Injuries, accidents, strokes, and other diseases can significantly degrade the capabilities to perform even the most simple activities in daily life. A large share of these cases involves neuromuscular diseases, which lead to severely reduced muscle function. However, even though affected people are no longer able to move their limbs, residual muscle function can still be existent. Previous work has shown that this residual muscular activity can suffice to apply an EMG-based user interface. In this paper, we introduce DLR's robotic wheelchair EDAN (EMG-controlled Daily Assistant), which is equipped with a torque-controlled, eight degree-of-freedom light-weight arm and a dexterous, five-fingered robotic hand. Using electromyography, muscular activity of the user is measured,processed and utilized to control both the wheelchair and the robotic manipulator. This EMG-based interface is enhanced with shared control functionality to allow for efficient and safe physical interaction with the environment.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/138661/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | EDAN - An EMG-controlled Daily Assistant To Help People With Physical Disabilities | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | Oktober 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/IROS45743.2020.9341156 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2153-0858 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-172816212-6 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Assistive Robotics, Rehabilitation Robotics, Human Robot Interaction | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Las Vegas, USA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 25 Oktober 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 29 Oktober 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstalter : | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Vogel, Jörn | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 18 Dez 2020 23:50 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:40 |
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