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EDAN - An EMG-controlled Daily Assistant To Help People With Physical Disabilities

Vogel, Jörn und Hagengruber, Annette und Iskandar, Maged Samuel Zakri und Quere, Gabriel und Leipscher, Ulrike und Bustamante Gomez, Samuel und Dietrich, Alexander und Höppner, Hannes und Leidner, Daniel und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2020) EDAN - An EMG-controlled Daily Assistant To Help People With Physical Disabilities. In: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020. IEEE. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS, 2020-10-25 - 2020-10-29, Las Vegas, USA. doi: 10.1109/IROS45743.2020.9341156. ISBN 978-172816212-6. ISSN 2153-0858.

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1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9341156

Kurzfassung

Injuries, accidents, strokes, and other diseases can significantly degrade the capabilities to perform even the most simple activities in daily life. A large share of these cases involves neuromuscular diseases, which lead to severely reduced muscle function. However, even though affected people are no longer able to move their limbs, residual muscle function can still be existent. Previous work has shown that this residual muscular activity can suffice to apply an EMG-based user interface. In this paper, we introduce DLR's robotic wheelchair EDAN (EMG-controlled Daily Assistant), which is equipped with a torque-controlled, eight degree-of-freedom light-weight arm and a dexterous, five-fingered robotic hand. Using electromyography, muscular activity of the user is measured,processed and utilized to control both the wheelchair and the robotic manipulator. This EMG-based interface is enhanced with shared control functionality to allow for efficient and safe physical interaction with the environment.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/138661/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:EDAN - An EMG-controlled Daily Assistant To Help People With Physical Disabilities
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Vogel, JörnJoern.Vogel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1987-0028NICHT SPEZIFIZIERT
Hagengruber, AnnetteAnnette.Hagengruber (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Iskandar, Maged Samuel ZakriMaged.Iskandar (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Quere, GabrielGabriel.Quere (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1788-3685NICHT SPEZIFIZIERT
Leipscher, UlrikeUlrike.Leipscher (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bustamante Gomez, SamuelSamuel.Bustamante (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074NICHT SPEZIFIZIERT
Höppner, HannesHannes.Hoeppner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Leidner, DanielDaniel.Leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2020
Erschienen in:2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS45743.2020.9341156
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0858
ISBN:978-172816212-6
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Assistive Robotics, Rehabilitation Robotics, Human Robot Interaction
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems - IROS
Veranstaltungsort:Las Vegas, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:25 Oktober 2020
Veranstaltungsende:29 Oktober 2020
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Vogel, Jörn
Hinterlegt am:18 Dez 2020 23:50
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:40

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