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Singularity Maps of Space Robots and their Application to Gradient-based Trajectory Planning

Calzolari, Davide und Lampariello, Roberto und Giordano, Alessandro Massimo (2020) Singularity Maps of Space Robots and their Application to Gradient-based Trajectory Planning. In: 16th Robotics: Science and Systems, RSS 2020. RSS 2020, 2020-07-12 - 2020-07-16, Virtual Conference. doi: 10.15607/RSS.2020.XVI.015. ISBN 978-0-9923747-6-1. ISSN 2330-765X.

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1MB

Offizielle URL: https://roboticsconference.org/2020/program/papers/15.html

Kurzfassung

We present a numerical method to compute singularity sets in the configuration space of free-floating robots, comparing two different criteria based on formal methods. By exploiting specific properties of free-floating systems and an alternative formulation of the generalized Jacobian, the search space and computational complexity of the algorithm is reduced. It is shown that the resulting singularity maps can be applied in the context of trajectory planning to guarantee feasibility with respect to singularity avoidance. The proposed approach is validated on a space robot composed of a six degrees-of-freedom (DOF) arm mounted on a body with six DOF.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/138300/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Titel:Singularity Maps of Space Robots and their Application to Gradient-based Trajectory Planning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Calzolari, DavideDavide.Calzolari (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0165-7621NICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8479-2900NICHT SPEZIFIZIERT
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juli 2020
Erschienen in:16th Robotics: Science and Systems, RSS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.15607/RSS.2020.XVI.015
ISSN:2330-765X
ISBN:978-0-9923747-6-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Singularity avoidance; Free-Floating; Redundant Robots; Trajectory Planning
Veranstaltungstitel:RSS 2020
Veranstaltungsort:Virtual Conference
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Juli 2020
Veranstaltungsende:16 Juli 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Calzolari, Davide
Hinterlegt am:13 Dez 2020 23:02
Letzte Änderung:11 Jun 2024 10:32

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