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Calzolari, Davide und Della Santina, Cosimo und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2020) Exponential Convergence Rates of Nonlinear Mechanical Systems: The 1-DoF Case With Configuration-Dependent Inertia. IEEE Control Systems Letters, 5 (2), Seiten 445-450. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LCSYS.2020.3004196. ISSN 2475-1456.
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Kurzfassung
This letter provides a proof of global exponential stability for a large class of uni-dimensional mechanical systems with configuration dependent inertia and impedance. It also contextually contributes with a strict bound on the exponential decay, connecting the Lyapunov exponent of the nonlinear system with the convergence rate of the corresponding worst-case linear system.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/137790/ | ||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||
| Titel: | Exponential Convergence Rates of Nonlinear Mechanical Systems: The 1-DoF Case With Configuration-Dependent Inertia | ||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 23 Juni 2020 | ||||||||||||||||
| Erschienen in: | IEEE Control Systems Letters | ||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||
| Band: | 5 | ||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/LCSYS.2020.3004196 | ||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 445-450 | ||||||||||||||||
| Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers | ||||||||||||||||
| ISSN: | 2475-1456 | ||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||
| Stichwörter: | Robotics, stability of nonlinear systems, lyapunov methods, damped nonlinear oscillations | ||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [SY] | ||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Beinhofer, Gabriele | ||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 24 Nov 2020 17:17 | ||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 17 Okt 2024 15:19 |
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