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MPTC - Modular Passive Tracking Controller for stack of tasks based control frameworks

Englsberger, Johannes und Dietrich, Alexander und Mesesan, George-Adrian und Garofalo, Gianluca und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2020) MPTC - Modular Passive Tracking Controller for stack of tasks based control frameworks. In: 16th Robotics: Science and Systems, RSS 2020. Robotics: Science and Systems (RSS) 2020, 2020-07-12 - 2020-07-16, Corvallis, Oregon, USA (virtual due to Corona Pandemic). doi: 10.15607/RSS.2020.XVI.077. ISBN 978-0-9923747-6-1. ISSN 2330-765X.

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Kurzfassung

This work introduces the so-called Modular Passive Tracking Controller (MPTC), a generic passivity-based controller, which aims at independently fulfilling several subtask objectives. These are combined in a stack of tasks (SoT) that serves as a basis for the synthesis of an overall system controller. The corresponding analysis and controller design are based on Lyapunov theory. An important contribution of this work is the design of a specific optimization weighting matrix that ensures passivity of an overdetermined and thus conflicting task setup. The proposed framework is validated through simulations and experiments for both fixed-base and free-floating robots.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/136932/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:MPTC - Modular Passive Tracking Controller for stack of tasks based control frameworks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Englsberger, JohannesJohannes.Englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074146998595
Mesesan, George-AdrianGeorge.Mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115826
Datum:2020
Erschienen in:16th Robotics: Science and Systems, RSS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.15607/RSS.2020.XVI.077
ISSN:2330-765X
ISBN:978-0-9923747-6-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:MPTC, Modular, Passive, Tracking, Controller, stack of tasks, Passivity, torque-control
Veranstaltungstitel:Robotics: Science and Systems (RSS) 2020
Veranstaltungsort:Corvallis, Oregon, USA (virtual due to Corona Pandemic)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Juli 2020
Veranstaltungsende:16 Juli 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:28 Okt 2020 16:31
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:39

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