Negrello, Francesca und Friedl, Werner und Grioli, Giorgio und Garabini, Manolo und Brock, Oliver und Bicchi, Antonio und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Catalano, Manuel (2020) Benchmarking Hand and Grasp Resilience to Dynamic Loads. IEEE Robotics and Automation Letters, 5 (2), Seiten 1780-1787. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2020.2969180. ISSN 2377-3766.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8968416
Kurzfassung
In this work, we investigate the behavior of artificial hands under impulsive load conditions. Resilience to impacts has been seldom considered in grasp and manipulation literature and benchmarks, although it is one of the most relevant issues in a number of applications involving physical interactions with unstructured environments, in prosthetic as well as in robotic manipulation. We focus on two research questions: the capability of hands to withstand impacts before being damaged (Hand Resilience) and before losing the grasp on a object (Grasp Resilience). To these aims, we introduce an evaluation framework, including a precisely defined experimental set-up and test procedure. The proposed methodology, metrics, and test variables are discussed through analytical evaluation and with experimental data extracted from the testing of three different hand designs
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/136148/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Benchmarking Hand and Grasp Resilience to Dynamic Loads | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | April 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | IEEE Robotics and Automation Letters | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Band: | 5 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/LRA.2020.2969180 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 1780-1787 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2377-3766 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Benchmarking, hand, grasp and manipulation, mechanical design | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [SY] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 21 Sep 2020 11:26 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 23 Jun 2023 11:46 |
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