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Visual and Tactile Fusion for Estimating the Pose of a Grasped Object

Alvarez, David und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Moreno, Luis (2019) Visual and Tactile Fusion for Estimating the Pose of a Grasped Object. In: 4th Iberian Robotics Conference, ROBOT 2019, 1093, Seiten 184-198. Springer. Robot 2019: Fourth Iberian Robotics Conference, 2019-11-20 - 2019-11-22, Porto, Portugal. doi: 10.1007/978-3-030-36150-1_16. ISBN 978-3-030-36149-5.

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1MB

Offizielle URL: https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-36150-1_16

Kurzfassung

This paper considers the problem of fusing vision and touch senses together to estimate the 6D pose of an object while it is grasped. Assuming that a textured 3D model of the object is available, first, Scale-Invariant Feature Transform (SIFT) keypoints of the object are extracted, and a Random sample consensus (RANSAC) method is used to match these features with the textured model. Then, optical flow is used to visually track the object while a grasp is performed. After the hand contacts the object, a tactile-based pose estimation is performed using a Particle Filter. During grasp stabilization and hand movement, the pose of the object is continuously tracked by fusing the visual and tactile estimations with an extended Kalman filter. The main contribution of this work is the continuous use of both sensing modalities to reduce the uncertainty of tactile sensing in those degrees of freedom in which there is no information available, as presented through the experimental validation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/136147/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Visual and Tactile Fusion for Estimating the Pose of a Grasped Object
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Alvarez, DavidU. Carlos IIINICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Moreno, LuisU. Carlos IIINICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2019
Erschienen in:4th Iberian Robotics Conference, ROBOT 2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:1093
DOI:10.1007/978-3-030-36150-1_16
Seitenbereich:Seiten 184-198
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Silva, ManuelNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lima, Jose LuisNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Reis, Luis PauloNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Sanfeliu, AlbertoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Tardioli, DaniloNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer
Name der Reihe:Advances in Intelligent Systems and Computing
ISBN:978-3-030-36149-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:pose estimation; sensor fusion; tactile sensors; visual information
Veranstaltungstitel:Robot 2019: Fourth Iberian Robotics Conference
Veranstaltungsort:Porto, Portugal
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 November 2019
Veranstaltungsende:22 November 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:28 Mär 2023 16:46
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:38

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