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Shared Control Templates for Assistive Robotics

Quere, Gabriel und Hagengruber, Annette und Iskandar, Maged Samuel Zakri und Bustamante Gomez, Samuel und Leidner, Daniel und Stulp, Freek und Vogel, Jörn (2020) Shared Control Templates for Assistive Robotics. In: 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2020. IEEE. 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2020-05-31 - 2020-08-31, Paris, France. doi: 10.1109/ICRA40945.2020.9197041. ISBN 978-172817395-5. ISSN 1050-4729.

[img] PDF
7MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9197041

Kurzfassung

Light-weight robotic manipulators can be used to restore the manipulation capability of people with a motor disability. However, manipulating the environment poses a complex task, especially when the control interface is of low bandwidth, as may be the case for users with impairments. Therefore, we propose a constraint-based shared control scheme to define skills which provide support during task execution. This is achieved by representing a skill as a sequence of states, with specific user command mappings and different sets of constraints being applied in each state. New skills are defined by combining different types of constraints and conditions for state transitions, in a human-readable format. We demonstrate its versatility in a pilot experiment with three activities of daily living. Results show that even complex, high-dimensional tasks can be performed with a low-dimensional interface using our shared control approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/135803/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Anderer)
Titel:Shared Control Templates for Assistive Robotics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Quere, GabrielGabriel.Quere (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1788-3685NICHT SPEZIFIZIERT
Hagengruber, AnnetteAnnette.Hagengruber (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8243-1327NICHT SPEZIFIZIERT
Iskandar, Maged Samuel ZakriMaged.Iskandar (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0644-0659NICHT SPEZIFIZIERT
Bustamante Gomez, SamuelSamuel.Bustamante (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7923-8307NICHT SPEZIFIZIERT
Leidner, DanielDaniel.Leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Stulp, FreekFreek.Stulp (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9555-9517NICHT SPEZIFIZIERT
Vogel, JörnJoern.Vogel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1987-0028NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2020
Erschienen in:2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA40945.2020.9197041
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-172817395-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:assistive robotics, shared control
Veranstaltungstitel:2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Paris, France
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2020
Veranstaltungsende:31 August 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Quere, Gabriel
Hinterlegt am:26 Aug 2020 16:08
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:38

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