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A Closed-Form Approach to Determine the Base Inertial Parameters of Complex Structured Robotic Systems

Klodmann, Julian und Lakatos, Dominic und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2015) A Closed-Form Approach to Determine the Base Inertial Parameters of Complex Structured Robotic Systems. 8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling, 2015-02-18 - 2015-02-20, Wien. doi: 10.1016/j.ifacol.2015.05.021.

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Kurzfassung

The dynamic performance and steady-state control errors of many control schemes improve with increasing model accuracy. This paper presents a method to determine the symbolic expressions of the base inertial parameters and the corresponding regressor matrix for models of robotic systems that are linear in the parameters. This is achieved using a transformation based on the row space of the initially rank-deficient observation matrix. Compared to the state-of-the-art methods the proposed approach can handle complex multi-body structures for instance dynamic models with non-collocation of the position and the torque sensors. In addition it applies for general linear parameter models. The procedure of the algorithm is demonstrated considering the double pendulum dynamics as a closed-form example. Furthermore, the performance of the approach is experimentally validated with the 7 degree of freedom medical robot DLR MIRO.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/134354/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Closed-Form Approach to Determine the Base Inertial Parameters of Complex Structured Robotic Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Klodmann, Julianjulian.klodmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, Dominicdominic.lakatos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:18 Februar 2015
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1016/j.ifacol.2015.05.021
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Parameter identification, Reduced-order models, Least-squares identification, Robot dynamics, MIRO
Veranstaltungstitel:8th Vienna International Conference on Mathematical Modelling
Veranstaltungsort:Wien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 Februar 2015
Veranstaltungsende:20 Februar 2015
Veranstalter :Vienna University of Technology
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Klodmann, Julian
Hinterlegt am:10 Mär 2020 09:32
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:37

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