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Video: On the Control of Translationally Flexible Base Manipulators

Garofalo, Gianluca und Beck, Fabian und Klodmann, Julian und Ott, Christian (2020) Video: On the Control of Translationally Flexible Base Manipulators. In: European Control Conference 2020, ECC 2020. European Control Conference, 2020-05-12 - 2020-05-15, Saint Petersburg, Russia. ISBN 978-390714401-5. ISSN 1792-6688.

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Offizielle URL: https://www.youtube.com/watch?v=oyntJIY13zE&list=PLixZ5o6f1LB3Drc5bWPq3PcGlwPyvuyXJ

Kurzfassung

This work considers the control of manipulators mounted on a translationally flexible base and extends a previous publication of the authors. The contribution is two- fold. Firstly, based on the previously proposed coordinate transformation, a new control strategy is developed, which features two enhancements: The stiffness of the base is allowed to be nonlinear; A momentum-based strategy for vibration damping enables to avoid the feedback linearization, which was required to apply linear stability theory before. Secondly, the control strategies are evaluated in experiments for the first time. Experiments and simulations are used to validate the results and compare the two methods to related approaches.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/134140/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Video: On the Control of Translationally Flexible Base Manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Beck, FabianFabian.Beck (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3239-5505NICHT SPEZIFIZIERT
Klodmann, JulianJulian.Klodmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:12 Mai 2020
Erschienen in:European Control Conference 2020, ECC 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
ISSN:1792-6688
ISBN:978-390714401-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Underactuated Robots; Flexible Robots; Dynamics; Flexible Base Manipulators
Veranstaltungstitel:European Control Conference
Veranstaltungsort:Saint Petersburg, Russia
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Mai 2020
Veranstaltungsende:15 Mai 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Beck, Fabian
Hinterlegt am:24 Nov 2020 12:17
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:37

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