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Relocalization With Submaps: Multi-Session Mapping for Planetary Rovers Equipped With Stereo Cameras

Giubilato, Riccardo und Vayugundla, Mallikarjuna und Schuster, Martin und Stürzl, Wolfgang und Wedler, Armin und Triebel, Rudolph und Debei, Stefano (2020) Relocalization With Submaps: Multi-Session Mapping for Planetary Rovers Equipped With Stereo Cameras. IEEE Robotics and Automation Letters, 5 (2), Seiten 580-587. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2020.2964157. ISSN 2377-3766.

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Kurzfassung

To enable long term exploration of extreme environments such as planetary surfaces, heterogeneous robotic teams need the ability to localize themselves on previously built maps. While the Localization and Mapping problem for single sessions can be efficiently solved with many state of the art solutions, place recognition in natural environments still poses great challenges for the perception system of a robotic agent. In this paper we propose a relocalization pipeline which exploits both 3D and visual information from stereo cameras to detect matches across local point clouds of multiple SLAM sessions. Our solution is based on a Bag of Binary Words scheme where binarized SHOT descriptors are enriched with visual cues to recall in a fast and efficient way previously visited places. The proposed relocalization scheme is validated on challenging datasets captured using a planetary rover prototype on Mount Etna, designated as a Moon analogue environment.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/133896/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Relocalization With Submaps: Multi-Session Mapping for Planetary Rovers Equipped With Stereo Cameras
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Giubilato, RiccardoRiccardo.Giubilato (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Vayugundla, MallikarjunaMallikarjuna.Vayugundla (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9277-0461NICHT SPEZIFIZIERT
Schuster, MartinMartin.Schuster (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6983-3719NICHT SPEZIFIZIERT
Stürzl, WolfgangWolfgang.Stuerzl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wedler, ArminArmin.Wedler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8641-0163NICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Debei, Stefanostefano.debei (at) unipd.itNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:April 2020
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:5
DOI:10.1109/LRA.2020.2964157
Seitenbereich:Seiten 580-587
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Andreasson, H.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Behnke, S.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Localization;space robotics and automation;mapping
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Robotischer Wissenschafts-Explorer
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Giubilato, Riccardo
Hinterlegt am:10 Feb 2020 15:52
Letzte Änderung:28 Nov 2023 07:27

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