Kheddar, Abderrameh und Caron, Stephan und Gergondet, Pierre und Comport, Andrew und Tanguy, Arnaud und Ott, Christian und Henze, Bernd und Mesesan, George-Adrian und Englsberger, Johannes und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Wieber, Pierre-Brice und Chaumette, Francois und Spindler, Fabian und Oriolo, Giuseppe und Lanari, Leonardo und Escande, Adrien und Chapellet, Kevin und Kanehiro, Fumio und Rabate, Patrice (2019) Humanoid Robots in Aircraft Manufacturing: The Airbus Use Cases. IEEE Robotics & Automation Magazine, 26 (4), Seiten 30-45. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/MRA.2019.2943395. ISSN 1070-9932.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8889461
Kurzfassung
We report on the results of a collaborative project that investigated the deployment of humanoid robotic solutions in air-craft manufacturing for several assembly op erations where access by wheeled or railported robotic platforms is not possible. Recent de velopments in multicontact planning and control, bipedal walking, embedded simultaneous localization and mapping (SLAM), whole-body multisensory task-space optimization control, and contact detection and safety suggest that humanoids could be a plausible solution for automation, given the specific requirements in large-scale manufacturing sites. The main challenge is the integration of these scientific and technological advances into two existing humanoid platforms: the position-controlled Human Robotics Project (HRP-4) and the torque-controlled robot (TORO). This integration effort was demonstrated during a bracket-assembly operation inside a 1:1-scale A350 mockup of the front part of the fuselage at the Airbus Saint-Nazaire site. We present and discuss the main results achieved in this project and provide recommendations for future work.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/133648/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Humanoid Robots in Aircraft Manufacturing: The Airbus Use Cases | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | Dezember 2019 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | IEEE Robotics & Automation Magazine | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Band: | 26 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/MRA.2019.2943395 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 30-45 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 1070-9932 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | humanoid robots, balancing control, walking control | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [SY] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 20 Jan 2020 19:09 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 28 Mär 2023 23:55 |
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