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Humanoid Robots in Aircraft Manufacturing: The Airbus Use Cases

Kheddar, Abderrameh und Caron, Stephan und Gergondet, Pierre und Comport, Andrew und Tanguy, Arnaud und Ott, Christian und Henze, Bernd und Mesesan, George-Adrian und Englsberger, Johannes und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Wieber, Pierre-Brice und Chaumette, Francois und Spindler, Fabian und Oriolo, Giuseppe und Lanari, Leonardo und Escande, Adrien und Chapellet, Kevin und Kanehiro, Fumio und Rabate, Patrice (2019) Humanoid Robots in Aircraft Manufacturing: The Airbus Use Cases. IEEE Robotics & Automation Magazine, 26 (4), Seiten 30-45. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/MRA.2019.2943395. ISSN 1070-9932.

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932kB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8889461

Kurzfassung

We report on the results of a collaborative project that investigated the deployment of humanoid robotic solutions in air-craft manufacturing for several assembly op erations where access by wheeled or railported robotic platforms is not possible. Recent de velopments in multicontact planning and control, bipedal walking, embedded simultaneous localization and mapping (SLAM), whole-body multisensory task-space optimization control, and contact detection and safety suggest that humanoids could be a plausible solution for automation, given the specific requirements in large-scale manufacturing sites. The main challenge is the integration of these scientific and technological advances into two existing humanoid platforms: the position-controlled Human Robotics Project (HRP-4) and the torque-controlled robot (TORO). This integration effort was demonstrated during a bracket-assembly operation inside a 1:1-scale A350 mockup of the front part of the fuselage at the Airbus Saint-Nazaire site. We present and discuss the main results achieved in this project and provide recommendations for future work.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/133648/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Humanoid Robots in Aircraft Manufacturing: The Airbus Use Cases
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Kheddar, AbderramehNational Center for Scientific ResearchNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Caron, StephanNational Center for Scientific ResearchNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Gergondet, PierreNational Center for Scientific ResearchNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Comport, AndrewNational Center for Scientific Research, University de Nice,NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Tanguy, ArnaudUniversity of MontpellierNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Henze, BerndBernd.Henze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Mesesan, George-AdrianGeorge.Mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Englsberger, JohannesJohannes.Englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Wieber, Pierre-Bricepierre-brice.wieber (at) inria.frNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Chaumette, FrancoisNational Institute for Research in Computer Science and Automation, Irisa Rennes, FranceNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Spindler, FabianNational Institute for Research in Computer Science and Automation, Irisa Rennes, FranceNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Oriolo, GiuseppeSapienza University of Rome,NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lanari, LeonardoSapienza University of Rome,NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Escande, AdrienAdvanced Industrial Science and TechnologyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Chapellet, KevinNational Center for Scientific ResearchNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kanehiro, FumioAdvanced Industrial Science and TechnologyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rabate, PatriceAirbusNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2019
Erschienen in:IEEE Robotics & Automation Magazine
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:26
DOI:10.1109/MRA.2019.2943395
Seitenbereich:Seiten 30-45
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:1070-9932
Status:veröffentlicht
Stichwörter:humanoid robots, balancing control, walking control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:20 Jan 2020 19:09
Letzte Änderung:28 Mär 2023 23:55

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