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Robotic Manipulation and the role of the task in the metric of success

Ortenzi, Valerio und Controzzi, Marco und Cini, Francesca und Leitner, Juxi und Bianchi, Matteo und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Corke, Peter (2019) Robotic Manipulation and the role of the task in the metric of success. Nature Machine Intelligence, 1, Seiten 340-346. Springer Nature. doi: 10.1038/s42256-019-0078-4. ISSN 2522-5839.

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Offizielle URL: https://www.nature.com/articles/s42256-019-0078-4

Kurzfassung

Humans perform object manipulation in order to execute a specific task. Seldom is such action started with no goal in mind. In contrast, traditional robotic grasping (first stage for object manipulation) seems to focus purely on getting hold of the object, neglecting the goal of the manipulation. Most metrics used in robotic grasping do not account for the final task in their judgement of quality and success. In this Perspective we suggest a change of view. Since the overall goal of a manipulation task shapes the actions of humans and their grasps, we advocate that the task itself should shape the metric of success. To this end, we propose a new metric centred on the task. Finally, we call for action to support the conversation and discussion on such an important topic for the community

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/133644/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Robotic Manipulation and the role of the task in the metric of success
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iD
Ortenzi, ValerioUniversity of Birmingham
Controzzi, MarcoScuola Superiore Sant'Anna, Pisa, Italy
Cini, FrancescaScuola Superiore Sant'Anna
Leitner, JuxiQueensland University of Technology
Bianchi, MatteoResearch Center ‘E. Piaggio’, University of Pisa, Italy
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223
Corke, PeterQueensland University of Technology
Datum:August 2019
Erschienen in:Nature Machine Intelligence
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:1
DOI:10.1038/s42256-019-0078-4
Seitenbereich:Seiten 340-346
Verlag:Springer Nature
ISSN:2522-5839
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasping, grasp quality
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:21 Jan 2020 11:39
Letzte Änderung:11 Jun 2021 04:13

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