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More Accurate Pose Initialization with Redundant Measurements

Klionovska, Ksenia und Benninghoff, Heike und Huber, Felix (2019) More Accurate Pose Initialization with Redundant Measurements. In: 14th International Conference on Computer Vision Theory and Applications, VISAPP 2019 - Part of the 14th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications, VISIGRAPP 2019. 14th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications, 2019-02-25 - 2019-02-27, Prag, Tschechische Republik. doi: 10.5220/0007378001460153.

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Offizielle URL: https://www.scitepress.org/PublicationsDetail.aspx?ID=VZJsYlzuNAE=&t=1

Kurzfassung

The problem described in this paper concerns the problem of initial pose estimation of a non-cooperative target for space applications. We propose to use a Photonic Mixer Device (PMD) sensor in a close range for the visual navigation in order to estimate position and attitude of the space object. The advantage of the ranging PMD sensor is that it provides two different sources of data: depth and amplitude information of the imaging scene. In this work we make use of it and propose a follow-up initial pose improvement technique with the amplitude images from PMD sensor. It means that we primary calculate the pose of the target with the depth image and then correct the pose to get more accurate result. The algorithm is tested for the set of images in the range 8 to 4.9 meters. The obtained results have shown the evident improvement of the initial pose after correction with the proposed technique.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/133540/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:More Accurate Pose Initialization with Redundant Measurements
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Klionovska, Kseniamunich aerospace, dlrNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Benninghoff, HeikeHeike.Benninghoff (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0836-9171NICHT SPEZIFIZIERT
Huber, FelixF.Huber (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2019
Erschienen in:14th International Conference on Computer Vision Theory and Applications, VISAPP 2019 - Part of the 14th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications, VISIGRAPP 2019
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.5220/0007378001460153
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Photonic Mixer Device (PMD) Sensor, 3D-2D Pose Estimation, Hough Line Transform
Veranstaltungstitel:14th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications
Veranstaltungsort:Prag, Tschechische Republik
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:25 Februar 2019
Veranstaltungsende:27 Februar 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt OOS-E2E (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Raumflugbetrieb und Astronautentraining
Hinterlegt von: Frei, Heike
Hinterlegt am:21 Jan 2020 17:02
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:36

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