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Cooperative Vision for Swarm Navigation

Zhu, Chen (2019) Cooperative Vision for Swarm Navigation. Dissertation, Technische Universität München.

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Kurzfassung

The efficiency of Mars exploration can be improved by using a swarm of small independent rovers. By using cameras, a rover can estimate its egomotion and build a map of the environment simultaneously. However, the error accumulation in the tracking strongly limits the accuracy of the positioning and the mapping, except if loop closures can be established in the exploring trajectory. We solved the challenges posed by the use of monocular cameras on small rovers and the lack of loop closures by a sensor fusion method based on images and ranges to a single anchor point, e.g., the landing site. Additionally, ranges can be determined between each pair of rovers in a swarm. We proposed a relative pose and scale estimation with low communication requirement and a swarm navigation solution based on that.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/133488/
Dokumentart:Hochschulschrift (Dissertation)
Titel:Cooperative Vision for Swarm Navigation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Zhu, ChenChen.Zhu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4320-4826NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Seitenanzahl:123
Status:im Druck
Stichwörter:Sensor Fusion; Cooperative Positioning; SLAM; Swarm Localization; Multi-agent Navigation; Low Communication Requirement; Relative Pose; Monocular Camera Scale; Error Mitigation; Field of View Detection; Clustering; Grouping
Institution:Technische Universität München
Abteilung:Department of Electrical and Computer Engineering
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt Navigation 4.0 (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation
Hinterlegt von: Zhu, Chen
Hinterlegt am:14 Jan 2020 14:10
Letzte Änderung:14 Jan 2020 14:10

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