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Asynchronous Behavior Trees with Memory aimed at Aerial Vehicles with Redundancy in Flight Controller

Safronov, Evgenii und Vilzmann, Michael und Tsetserukou, Dzmitry und Kondak, Konstantin (2019) Asynchronous Behavior Trees with Memory aimed at Aerial Vehicles with Redundancy in Flight Controller. In: 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2019. IROS 2019, 2019-11-04 - 2019-11-08, Macau. doi: 10.1109/iros40897.2019.8967928. ISSN 2153-0858.

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Kurzfassung

Complex aircraft systems are becoming a target for automation. For successful operation, they require both efficient and readable mission execution system (MES). Flight control computer (FCC) units, as well as all important subsystems, are often duplicated. Discrete nature of MES does not allow small differences in data flow among redundant FCCs which are acceptable for continuous control algorithms. Therefore, mission state consistency has to be specifically maintained. We present a novel MES which includes FCC state synchronization. To achieve this result we developed the new concept of Asynchronous Behavior Tree with Memory (ABTM) and proposed a state synchronization algorithm. The implemented system was tested and proven to work in a real-time simulation of High Altitude Pseudo Satellite (HAPS) mission.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/132885/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Asynchronous Behavior Trees with Memory aimed at Aerial Vehicles with Redundancy in Flight Controller
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Safronov, Evgeniievgenii.safronov (at) skoltech.ruNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Vilzmann, MichaelMichael.Vilzmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Tsetserukou, Dzmitryd.tsetserukou (at) skoltech.ruNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, Konstantinkonstantin.kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2019
Erschienen in:2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros40897.2019.8967928
ISSN:2153-0858
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Control Architectures and Programming, Discrete Event Dynamic Automation Systems, Behavior Trees, Mission Execution, High-Altitude Platforms
Veranstaltungstitel:IROS 2019
Veranstaltungsort:Macau
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:4 November 2019
Veranstaltungsende:8 November 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonome, lernende Roboter [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Vilzmann, Michael
Hinterlegt am:07 Jan 2020 09:10
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:36

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