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Multi-DoF Time Domain Passivity Approach Based Drift Compensation for Telemanipulation

Coelho, Andre und Ott, Christian und Singh, Harsimran und Lizarralde, Fernando und Kondak, Konstantin (2019) Multi-DoF Time Domain Passivity Approach Based Drift Compensation for Telemanipulation. In: International Conference on Advanced Robotics, Proceedings, ICAR, Seiten 695-701. IEEE. 19th International Conference on Advanced Robotics, 2019-12-02 - 2019-12-06, Belo Horizonte, Brazil. doi: 10.1109/ICAR46387.2019.8981661.

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3MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8981661

Kurzfassung

When, in addition to passivity, position synchronization is also desired in bilateral teleoperation, Time Domain Passivity Approach (TDPA) alone might not be able to fulfill the desired objective. This is due to an undesired effect caused by admittance type passivity controllers, namely position drift. Previous works focused on developing TDPA-based drift compensation methods to solve this issue. It was shown that, in addition to reducing drift, one of the proposed methods was able to keep the force signals within their normal range, guaranteeing the safety of the task. However, no multi-DoF treatment of those approaches has been addressed. In that scope, this paper focuses on providing an extension of previous TDPA-based approaches to multi-DoF Cartesian-space teleoperation. An analysis of the convergence properties of the presented method is also provided. In addition, its applicability to multi-DoF devices is shown through hardware experiments and numerical simulation with round-trip time delays up to 700 ms.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/132795/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Multi-DoF Time Domain Passivity Approach Based Drift Compensation for Telemanipulation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Coelho, Andreandre.coelho (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0917-5574NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Singh, Harsimranharsimran.singh (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6735-9945NICHT SPEZIFIZIERT
Lizarralde, FernandoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, KonstantinKonstantin.Kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2019
Erschienen in:International Conference on Advanced Robotics, Proceedings, ICAR
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICAR46387.2019.8981661
Seitenbereich:Seiten 695-701
Verlag:IEEE
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Passivity, drift compensation, multi-DoF
Veranstaltungstitel:19th International Conference on Advanced Robotics
Veranstaltungsort:Belo Horizonte, Brazil
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:2 Dezember 2019
Veranstaltungsende:6 Dezember 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Singh, Harsimran
Hinterlegt am:17 Dez 2019 09:10
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:36

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