elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Enhancing the Command-Following Bandwidth for Transparent Bilateral Teleoperation

Singh, Harsimran und Jafari, Aghil und Peer, Angelika und Ryu, Jee-Hwan (2018) Enhancing the Command-Following Bandwidth for Transparent Bilateral Teleoperation. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018, Seiten 4972-4979. IEEE. 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018-03-01 - 2018-03-05, Madrid, Spain. doi: 10.1109/iros.2018.8593866. ISBN 978-153868094-0. ISSN 2153-0858.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
789kB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8593866

Kurzfassung

Enhancing transparency of a teleoperation system by increasing the command-following bandwidth has not received lots of attention so far. This is considered a challenging task since in a teleoperation system the command-following bandwidth of the slave robot motion controller cannot be increased with a conventional motion controller as the desired trajectory is instantaneously commanded by the human user and thus, cannot be considered to be given in a pre-computed, smooth second order derivative form. We propose a method to increase the command-following bandwidth by extending the previously introduced Successive Stiffness Increment (SSI) approach to bilateral teleoperation. The approach allows realizing a very high motion controller gain, which cannot be realized with a conventional bilateral teleoperation controller as confirmed by experimental results.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/132704/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Enhancing the Command-Following Bandwidth for Transparent Bilateral Teleoperation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Singh, Harsimranharsimran.singh (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6735-9945NICHT SPEZIFIZIERT
Jafari, AghilNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Peer, AngelikaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ryu, Jee-Hwanjhryu (at) kaist.ac.krNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2018
Erschienen in:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2018.8593866
Seitenbereich:Seiten 4972-4979
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153868094-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Teleoperation, bandwidth, transparency
Veranstaltungstitel:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Madrid, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 März 2018
Veranstaltungsende:5 März 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Singh, Harsimran
Hinterlegt am:13 Dez 2019 10:25
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:36

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.