elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Model-free Friction Observers for Flexible Joint Robots with Torque Measurements

Kim, MinJun und Beck, Fabian und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2019) Model-free Friction Observers for Flexible Joint Robots with Torque Measurements. IEEE Transactions on Robotics. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/tro.2019.2926496. ISSN 1552-3098.

[img] PDF - Preprintversion (eingereichte Entwurfsversion)
1MB

Kurzfassung

This paper tackles a friction compensation problem without using a friction model. The unique feature of the proposed friction observer is that the nominal motor-side signal is fed back into the controller instead of the measured signal. By doing so, asymptotic stability and passivity of the controller are maintained. Another advantage of the proposed observer is that it provides a clear understanding for the stiction compensation which is hard to be captured in model-free approaches. This allows to design observers that do not overcompensate for the stiction. The proposed scheme is validated through simulations and experiments.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/132333/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Model-free Friction Observers for Flexible Joint Robots with Torque Measurements
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Kim, MinJunMinJun.Kim (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Beck, FabianFabian.Beck (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3239-5505NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115810
Datum:Dezember 2019
Erschienen in:IEEE Transactions on Robotics
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/tro.2019.2926496
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:1552-3098
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Flexible joint robots, Friction observer, disturbance observer, passivity-based control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Kim, MinJun
Hinterlegt am:13 Dez 2019 10:22
Letzte Änderung:31 Okt 2023 13:30

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.