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Visco-Elastic Structure Preserving Impedance (VESPi) Control for Compliantly Actuated Robots

Keppler, Manuel und Lakatos, Dominic und Ott, Christian und Alin, Albu-Schäffer (2018) Visco-Elastic Structure Preserving Impedance (VESPi) Control for Compliantly Actuated Robots. In: 16th European Control Conference, ECC 2018. IEEE. ECC 2018, 2018-06-12 - 2018-06-15, Limassol, Cyprus. doi: 10.23919/ECC.2018.8550200. ISBN 978-3-9524-2698-2. ISSN 1792-6688.

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1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8550200

Kurzfassung

In this paper we consider the control of robots that feature visco-elastic actuators with adjustable physical damping. Considering the link variables of the robot as output, the corresponding system dynamics has a relative degree of 3. We present a novel control approach that allows to realize a torque interface on the link side, while preserving the intrinsic visco-elastic structure and the inertial properties of the system. By means of this joint torque interface one can implement link-side position tracking and impedance tasks. For this case, we provide a stability and passivity analysis. The control approach has been verified by experiments with a visco-elastic joint testbed.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/127897/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Visco-Elastic Structure Preserving Impedance (VESPi) Control for Compliantly Actuated Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Keppler, ManuelManuel.Keppler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1532-963XNICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, DominicDominic.Lakatos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Alin, Albu-SchäfferAlin.Albu-Schäffer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:16th European Control Conference, ECC 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.23919/ECC.2018.8550200
Verlag:IEEE
ISSN:1792-6688
ISBN:978-3-9524-2698-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Compliant Robots, Nonlinear Control, Tracking, Impedance Control
Veranstaltungstitel:ECC 2018
Veranstaltungsort:Limassol, Cyprus
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Juni 2018
Veranstaltungsende:15 Juni 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Interagierende Robotersteuerung [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Keppler, Manuel
Hinterlegt am:28 Jun 2019 15:46
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:31

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