elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Data-Driven Discrete Planning for Targeted Hopping of Compliantly Actuated Robotic Legs

Seidel, Daniel und Lakatos, Dominic und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2018) Data-Driven Discrete Planning for Targeted Hopping of Compliantly Actuated Robotic Legs. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018. IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2019-10-01 - 2019-10-05, Madrid, Spain. doi: 10.1109/IROS.2018.8593819. ISBN 978-153868094-0. ISSN 2153-0858.

[img] PDF
1MB

Kurzfassung

Motion planning for fast locomotion of compliantly actuated robotic legs is generally considered to be a challenging issue, posing considerable real-time problems. This is at least the case if time-continuous trajectories need to be generated online. In this paper we take advantage of a simple controller structure, which reduces the motion planning to a discrete-time planning problem, in which only a small set of input parameters need to be determined for each step. We show that for a planar leg with serial elastic actuation, hopping on a ground with stairs of irregular length and height can be planned online, based on a parameter mapping which has been learned in a data-driven manner by performing hopping trials with an adaptive exploration algorithm to evenly sample the parameter space. Experiments on a planar hopping leg prototype validate the approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/127640/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Data-Driven Discrete Planning for Targeted Hopping of Compliantly Actuated Robotic Legs
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Seidel, Danieldaniel.seidel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, DominicDominic.Lakatos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115868
Datum:1 Oktober 2018
Erschienen in:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2018.8593819
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153868094-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Motion planning, locomotion, robotic
Veranstaltungstitel:IROS, International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Madrid, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Oktober 2019
Veranstaltungsende:5 Oktober 2019
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:03 Jun 2019 09:57
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:31

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.