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Slip Modeling and Estimation for a Planetary Exploration Rover: Experimental Results from Mt. Etna

Bussmann, Kristin und Meyer, Lukas und Steidle, Florian und Wedler, Armin (2018) Slip Modeling and Estimation for a Planetary Exploration Rover: Experimental Results from Mt. Etna. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018, Seiten 2449-2456. 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018-10-01 - 2018-10-05, Madrid, Spain. doi: 10.1109/IROS.2018.8594294. ISBN 978-153868094-0. ISSN 2153-0858.

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5MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8594294

Kurzfassung

For wheeled mobile systems, the wheel odometry is an important source of information about the current motion of the vehicle. It is used e.g. in the context of pose estimation and self-localization of planetary rovers, which is a crucial part of the success of planetary exploration missions. Depending on the wheel-soil interaction properties, wheel odometry measurements are subject to inherent errors such as wheel slippage. In this paper, a parameter-based approach for whole-body slip modeling and calibration is applied to a four-wheeled lightweight rover system. Details on the method for slip parameter calibration as well as the system-specific implementation are given. Experimental results from a test campaign on Mt. Etna are presented, showing significant improvements of the resulting wheel odometry measurements. The results are validated during a long range drive of approx. 900 m and discussed w. r. t. the advantages but also limitations of the method within a space exploration scenario.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/126951/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Slip Modeling and Estimation for a Planetary Exploration Rover: Experimental Results from Mt. Etna
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bussmann, KristinKristin.Bussmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Meyer, LukasLukas.Meyer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9514-8494NICHT SPEZIFIZIERT
Steidle, FlorianFlorian.Steidle (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6935-9810NICHT SPEZIFIZIERT
Wedler, ArminArmin.Wedler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8641-0163NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2018.8594294
Seitenbereich:Seiten 2449-2456
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153868094-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Slip modeling, slip estimation, planetary rover, field test
Veranstaltungstitel:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Madrid, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Oktober 2018
Veranstaltungsende:5 Oktober 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MOREX [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Burkhard, Lukas
Hinterlegt am:01 Apr 2019 10:12
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:30

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