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Non-Linear Local Force Feedback Control for Haptic Interfaces

Balachandrand, Ribin und Kozlova, Natalia und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2018) Non-Linear Local Force Feedback Control for Haptic Interfaces. In: 12th International IFAC Symposium on Robot Control, 51 (22). 12th IFAC Symposium on Robot Control, 2018-08-26 - 2018-08-30, Budapest, Hungary. doi: 10.1016/j.ifacol.2018.11.587. ISSN 2405-8963.

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732kB

Offizielle URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896318332944

Kurzfassung

In this paper, a time-continuous, non-linear local force feedback control is proposed which produces low inertia of the haptic interface during free slave motion as well as higher transparency during slave-environment interactions, by modifying the local force gain as a function of the measured forces of the slave-environment interaction. Stability of the system is proven using damping injection based on a model-based passivation approach and a model-free time domain passivity approach. Teleoperation experiments with time-delay on a KUKA light weight robot-based master device show improvements in performance while using the proposed method.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/126933/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Non-Linear Local Force Feedback Control for Haptic Interfaces
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Balachandrand, RibinRibin.Balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Kozlova, NataliaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115788
Datum:2018
Erschienen in:12th International IFAC Symposium on Robot Control
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:51
DOI:10.1016/j.ifacol.2018.11.587
Name der Reihe:IFAC-PapersOnLine
ISSN:2405-8963
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Non-linear force control, feedforward control, teleoperation, haptics, time delay
Veranstaltungstitel:12th IFAC Symposium on Robot Control
Veranstaltungsort:Budapest, Hungary
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 August 2018
Veranstaltungsende:30 August 2018
Veranstalter :IFAC
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Radhakrishna Balachandran, Ribin
Hinterlegt am:22 Jun 2020 13:57
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:30

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