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Workspace fixation for free-floating space robot operations

Giordano, Alessandro Massimo und Davide, Calzolari und Alin, Albu-Schäffer (2018) Workspace fixation for free-floating space robot operations. In: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018. IEEE. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018-05-21 - 2018-05-25, Brisbane. doi: 10.1109/ICRA.2018.8460478. ISBN 978-153863081-5. ISSN 1050-4729.

[img] PDF
5MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8460478

Kurzfassung

When a space robot accidentally or voluntarily comes in contact with a target object, a workspace shift happens due to exchange of momentum between the objects. The problem of workspace adjustment is addressed herein. A novel controller is derived to simultaneously adjust the workspace and control the end-effector pose. The controller is based on a center-of-mass (CoM) regulation which fixes the workspace in the inertial space while leaving the base free to move, resulting in fuel efficiency. The control is validated on hardware using a robotic simulator composed of a seven degree-of-freedom (DOF) arm mounted on a 6DOF moving base.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/126555/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Workspace fixation for free-floating space robot operations
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Davide, Calzolaridavide.calzolari (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Alin, Albu-SchäfferAlin.Albu-Schäffer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2018.8460478
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-153863081-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space robot; control; free-floating; free-flying; center of mass; multibody dynamics;
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Brisbane
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Mai 2018
Veranstaltungsende:25 Mai 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Giordano, Alessandro Massimo
Hinterlegt am:04 Mär 2019 09:50
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:30

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