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Appearance-based Along-route Localization for Planetary Missions

Grixa, Iris Lynne und Schulz, Philipp und Stürzl, Wolfgang und Triebel, Rudolph (2018) Appearance-based Along-route Localization for Planetary Missions. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018. IROS 2018, 2018-10-01 - 2018-10-05, Madrid. doi: 10.1109/iros.2018.8594518. ISBN 978-153868094-0. ISSN 2153-0858.

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Kurzfassung

We propose an appearance-based along-route localization algorithm that relies on robust place recognition by matching image sequences instead of individual frames. Our approach extends state of the art place recognition framework SeqSLAM in several aspects to realize real-time localization along routes for autonomous navigation. First, our method is online in that we only rely on the recently observed image frames. Second, we provide a homing mechanism based on rotations computed from frame matches. And third, we use a more flexible mechanism to search for matching locations, not restricting the search to straight lines in the cost matrix as in SeqSLAM, but allowing for a wide variety of route traversal conditions such as varying velocities or rotational and translational viewpoint differences. We investigate different image preprocessing steps as well as image similarity metrics wrt. their influence on illumination and viewpoint invariance for a more robust place recognition. On a new challenging dataset, recorded in real world experiments with a planetary rover, in the course of a Moon-analogue mission on Sicily's Mount Etna, we show the feasibility of our direct, sequence-based approach to along-route localization.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/126317/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Appearance-based Along-route Localization for Planetary Missions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Grixa, Iris LynneIris.Grixa (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schulz, PhilippPhilipp.Schulz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Stürzl, WolfgangWolfgang.Stuerzl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2018.8594518
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153868094-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:mobile robotics, field robotics, place-recognition, autonomous route navigation
Veranstaltungstitel:IROS 2018
Veranstaltungsort:Madrid
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Oktober 2018
Veranstaltungsende:5 Oktober 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Multisensorielle Weltmodellierung (E3D OS) [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Stürzl, Wolfgang
Hinterlegt am:04 Mär 2019 09:47
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:30

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

  • Appearance-based Along-route Localization for Planetary Missions. (deposited 04 Mär 2019 09:47) [Gegenwärtig angezeigt]

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