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Waypoint based online trajectory generation and following control for the ACT/FHS

Petit, Philippe Joseph und Wartmann, Johannes und Fragniere, Benjamin und Greiser, Steffen (2019) Waypoint based online trajectory generation and following control for the ACT/FHS. In: AIAA Scitech Forum, 2019. AIAA Science and Technology Forum 2019 (AIAA SciTech 2019), 2019-01-07 - 2019-01-11, San Diego, USA. doi: 10.2514/6.2019-0918.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
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Kurzfassung

New research activities on DLR’s EC135 ACT/FHS research helicopter, has led to new challenges for the automatic flight control software of this testbed. Noise abatement flights, innovative automatic approach trajectories and other topics all require the helicopter to follow a set of waypoints as precisely as possible. This paper presents a new algorithm which is capable of generating curvature-continuous trajectories. A modification of the natural cubic spline algorithm is presented, which allows to incrementally fit cubic splines with defined boundary conditions through subsets of the waypoint list. By joining several of these splines with matching boundary condition, a continuous trajectory is obtained. This approach allows to distribute the computational load of the cubic spline calculation over several execution cycles of the real-time system. Based on these results, two controllers to follow the generated trajectories are developed and compared in terms of their ability to reduce and stabilize the distance between the trajectory and the vehicle. The approach is verified in DLRs Air Vehicle Simulator (AVES).

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/126198/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Waypoint based online trajectory generation and following control for the ACT/FHS
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Petit, Philippe JosephPhilippe.Petit (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wartmann, JohannesJohannes.Wartmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9766-3454138877499
Fragniere, Benjaminbenjamin.fragniere (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Greiser, Steffensteffen.greiser (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Januar 2019
Erschienen in:AIAA Scitech Forum, 2019
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.2514/6.2019-0918
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Trajectory generation, Trajectory control, ACT/FHS
Veranstaltungstitel:AIAA Science and Technology Forum 2019 (AIAA SciTech 2019)
Veranstaltungsort:San Diego, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:7 Januar 2019
Veranstaltungsende:11 Januar 2019
Veranstalter :AIAA
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Hubschrauber
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Hubschrauber
Hinterlegt von: Petit, Philippe Joseph
Hinterlegt am:24 Jan 2019 14:04
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:30

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