SLAM und Optische Navigation für automatisierte Fahrzeuge

Kurzfassung

In den vergangenen Jahren hat sich insbesondere in der Robotik eine Vielzahl von alternativen Navigationsverfahren etabliert, die bei temporärem GNSS-Ausfall oder bspw. im Innenbereich Anwendung finden. Hierzu gehören insbesondere die Verfahren visuelle Odometrie und Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), bei denen eine Bewegungsbestimmung bzw. Positionierung relativ zu Umgebungsmessungen mit Lidar, Radar, Kamera oder weiteren Sensoren erfolgt. Das DLR-Institut für Verkehrssystemtechnik untersucht derartige Verfahren für das automatisierte Fahren, wobei eine umfangreich ausgestattete Fahrzeugflotte zur Verfügung steht. Der Beitrag gibt einen Überblick über die Thematik, zeigt Versuchsergebnisse, Grenzen und Herausforderungen (u.a. Fehlerakkumulation, Verhalten in dynamischen Umgebungen) und geht auf Anwendungsmöglichkeiten im Verkehrssektor ein, wie Fahrten im Innenbereich, z.B. in Parkhäusern.