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Simultaneous Calibration and Mapping

Nissler, Christian und Durner, Maximilian und Marton, Zoltan-Csaba und Triebel, Rudolph (2018) Simultaneous Calibration and Mapping. In: Experimental Robotics. 2018 International Symposium on Experimental Robotics (ISER), 2018-11-05 - 2018-11-08, Buenos Aires, Argentina. doi: 10.1007/978-3-030-33950-0_68.

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4MB

Kurzfassung

We present evaluation experiments of a hand-eye calibration and camera- camera calibration method, which is applicable to cases where classical calibration methods fail. As described in our earlier works, the calibration works by performing rotational movements with the robot and estimating the rotational axes by tracking fiducial markers or other static parts of the environment (if the camera is moved with the robot, as in this experiment; otherwise tracking the robot itself or markers on it with a static camera). We extend our earlier work by virtually increasing the field of view of the cameras by using a mapping approach. We compare our results with an extended classical approach for the challenging case of calibrating a compliant humanoid robot having cameras with non-overlapping fields of view. We also show another application of this method: By observing markers attached to a robot's end effector, we can calibrate the markers to each other as well as to the robot's frame of reference.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/124822/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Simultaneous Calibration and Mapping
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Nissler, ChristianChristian.Nissler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4361-9041NICHT SPEZIFIZIERT
Durner, Maximilianmaximilian.durner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8885-5334NICHT SPEZIFIZIERT
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2018
Erschienen in:Experimental Robotics
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1007/978-3-030-33950-0_68
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Calibration Hand-Eye Calibration Camera-Camera Calibration fiducial markers AprilTags mapping
Veranstaltungstitel:2018 International Symposium on Experimental Robotics (ISER)
Veranstaltungsort:Buenos Aires, Argentina
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 November 2018
Veranstaltungsende:8 November 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Nissler, Christian
Hinterlegt am:11 Dez 2018 22:58
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:28

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