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Hierarchical Path Planner using Workspace Decomposition and Parallel Task-Space RRTs

Mesesan, George und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Icer, Esra und Althoff, Matthias (2018) Hierarchical Path Planner using Workspace Decomposition and Parallel Task-Space RRTs. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018-10-01 - 2018-10-05, Madrid, Spain. doi: 10.1109/iros.2018.8593870. ISBN 978-153868094-0. ISSN 2153-0858.

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Kurzfassung

This paper presents a hierarchical path planner consisting of two stages: a global planner that uses workspace information to create collision-free paths for the robot end-effector to follow, and multiple local planners running in parallel that verify the paths in the configuration space by expanding a task-space rapidly-exploring random tree (RRT). We demonstrate the practicality of our approach by comparing it with state-of-the-art planners in several challenging path planning problems. While using a single tree, our planner outperforms other single tree approaches in task-space or configuration space (C-space), while its performance and robustness are comparable or better than that of parallelized bidirectional C-space planners.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/124053/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Hierarchical Path Planner using Workspace Decomposition and Parallel Task-Space RRTs
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mesesan, Georgegeorge.mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Icer, Esraesra.icer (at) tum.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Althoff, Matthiasalthoff (at) tum.dehttps://orcid.org/0000-0003-3733-842XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2018
Erschienen in:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2018.8593870
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153868094-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Path planning, Parallel planning, RRT, Task-space planner, Computational Geometry,
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Madrid, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Oktober 2018
Veranstaltungsende:5 Oktober 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonomie & Geschicklichkeit [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Mesesan, George-Adrian
Hinterlegt am:03 Dez 2018 14:15
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:48

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